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오퍼레이터로부터의 입력을 수신하며, 선택 입력에 상응하는 결과를 출력하는 인터페이스 모듈,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 프로그램이 저장된 메모리 및 상기 메모리에 저장된 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서는 상기 프로그램을 실행시킴에 따라, 상기 인터페이스 모듈로 상기 협동로봇의 교시를 위한 오퍼레이터의 입력을 수신하는 입력 영역, 상기 오퍼레이터로부터의 입력에 상응하는 좌표값을 출력하는 좌표값 출력 영역 및 상기 입력에 상응하는 결과를 시뮬레이션하는 시뮬레이션 영역을 제공하는,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능을 제공하는 무선 티칭 디바이스
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제1항에 있어서,상기 프로세서는 상기 입력 영역 상으로 상기 협동로봇의 교시를 위한 기능 버튼, 변수 버튼 및 옵션 버튼을 제공하는 것인,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능을 제공하는 무선 티칭 디바이스
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제2항에 있어서,상기 프로세서는 오퍼레이터로부터의 조인트 이동 입력, 작업 이동 입력 및 기본 좌표계 이동 입력 중 소정의 이동 입력을 수신함에 따라, 상기 이동 입력에 상응하는 좌표값 및 시뮬레이션 결과를 상기 좌표값 출력 영역 및 시뮬레이션 영역에 각각 제공하는 것인,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능을 제공하는 무선 티칭 디바이스
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제2항에 있어서,상기 프로세서는 상기 교시를 위한 기능 버튼으로, 이동 입력 버튼, 조건 입력 버튼, 입출력 설정 버튼, 동작 입력 버튼, 교시점을 위한 포즈 및 웨이포인트 입력 버튼을 제공하는 것인,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능을 제공하는 무선 티칭 디바이스
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제4항에 있어서,상기 프로세서는 상기 오퍼레이터로부터 직접교시값 입력을 수신함에 따라, 상기 협동로봇의 웨이포인트를 저장하고, 저장된 웨이포인트를 티칭프로그램에 트리형태로 구성하여 상기 인터페이스 모듈로 출력하는 것인,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능을 제공하는 무선 티칭 디바이스
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제2항에 있어서,상기 프로세서는 상기 교시를 위한 옵션 버튼으로 반복 설정 버튼, 대기 버튼, 탬플릿 설정 버튼, 서브 탬블릿 설정 버튼, 스크립트 버튼 및 알람 버튼을 제공하는 것인,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능을 제공하는 무선 티칭 디바이스
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제1항에 있어서,상기 프로세서는 소정의 인칭에 따른 인칭 모션 설정을 제공하는 인칭 모션 온오프 선택부 및 상기 인칭 모션에서의 거리값의 설정 입력을 위한 거리값 입력창을 더 제공하는,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능을 제공하는 무선 티칭 디바이스
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제1항에 있어서,상기 프로세서는 상기 프로그램을 실행시킴에 따라 사용자의 권한 설정 입력창을 상기 인터페이스 모듈에 출력시키고, 사용자로부터 오퍼레이터 모드의 선택 입력을 수신함에 따라 상기 오퍼레이터 모드로 진입하는 것인,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능을 제공하는 무선 티칭 디바이스
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무선 티칭 디바이스에서의 협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능 제공 방법에 있어서,사용자의 권한 설정 입력창을 인터페이스 모듈 상에 출력시키는 단계;사용자로부터 오퍼레이터 모드 선택 입력을 수신함에 따라 상기 오퍼레이터 모드로 진입하는 단계;상기 인터페이스 모듈로 입력 영역, 좌표값 출력 영역 및 시뮬레이션 영역을 제공하는 단계;상기 오퍼레이터로부터 상기 입력 영역 상의 소정의 입력을 수신하는 단계; 및상기 입력에 상응하는 좌표값 및 시뮬레이션 결과를 좌표값 출력 영역 및 시뮬레이션 영역으로 제공하는 단계를 포함하는,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능 제공 방법
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제9항에 있어서,상기 인터페이스 모듈로 입력 영역, 좌표값 출력 영역 및 시뮬레이션 영역을 제공하는 단계는,상기 입력 영역 상으로 상기 협동로봇의 교시를 위한 기능 버튼, 변수 버튼 및 옵션 버튼을 제공하는 단계를 포함하는,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능 제공 방법
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제10항에 있어서,상기 입력 영역 상으로 상기 협동로봇의 교시를 위한 기능 버튼, 변수 버튼 및 옵션 버튼을 제공하는 단계는,상기 오퍼레이터로부터의 조인트 이동 입력, 작업 이동 입력 및 기본 좌표계 이동 입력 중 소정의 이동 입력을 수신함에 따라, 상기 이동 입력에 상응하는 좌표값 및 시뮬레이션 결과를 상기 좌표값 출력 영역 및 시뮬레이션 영역에 각각 제공하는 것인,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능 제공 방법
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제10항에 있어서,상기 입력 영역 상으로 상기 협동로봇의 교시를 위한 기능 버튼, 변수 버튼 및 옵션 버튼을 제공하는 단계는,상기 교시를 위한 기능 버튼으로, 이동 입력 버튼, 조건 입력 버튼, 입출력 설정 버튼, 동작 입력 버튼, 교시점을 위한 포즈 및 웨이포인트 입력 버튼을 제공하는 단계를 포함하는,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능 제공 방법
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제12항에 있어서,상기 오퍼레이터로부터 직접교시값 입력을 수신함에 따라, 상기 협동로봇의 웨이포인트를 저장하고, 저장된 웨이포인트를 티칭프로그램에 트리형태로 구성하여 상기 인터페이스 모듈로 출력하는 단계를 더 포함하는,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능 제공 방법
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제10항에 있어서,상기 입력 영역 상으로 상기 협동로봇의 교시를 위한 기능 버튼, 변수 버튼 및 옵션 버튼을 제공하는 단계는,상기 교시를 위한 옵션 버튼으로 반복 설정 버튼, 대기 버튼, 탬플릿 설정 버튼, 서브 탬블릿 설정 버튼, 스크립트 버튼 및 알람 버튼을 제공하는 단계를 포함하는,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능 제공 방법
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제9항에 있어서,소정의 인칭에 따른 인칭 모션 설정을 제공하는 인칭 모션 온오프 선택부 및 상기 인칭 모션에서의 거리값의 설정 입력을 위한 거리값 입력창을 제공하는 단계를 더 포함하는,협동로봇의 오퍼레이터용 인터렉티브 교시를 위한 인터페이스 및 기능 제공 방법
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