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랜드마크가 포함된 측정대상 영역을 비행하는 것으로서, 상기 랜드마크를 감지하여 해당 랜드마크를 기준으로 위치정보를 생성하는 적어도 하나의 비컨 드론; 및상기 측정대상 영역을 비행하며, 해당 측정대상 영역을 촬영하는 것으로서, 상기 비컨 드론으로부터 해당 위치정보를 수신하고, 수신된 위치정보 및 상기 비컨드론을 감지한 감지정보를 토대로 상기 측정대상 영역 내 위치를 판별하여 비행하는 촬영 드론;을 구비하는,다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제1항에 있어서, 상기 비컨 드론은상기 측정대상 영역을 비행하는 제1무인 비행체;상기 제1무인 비행체에 설치되어 상기 랜드마크를 감지하는 제1센서부;상기 제1센서부에서 제공되는 감지정보를 토대로 상기 랜드마크를 기준으로 해당 제1무인 비행체의 위치를 산출하는 제1측위부;상기 제1측위부에서 산출된 위치 정보를 토대로 상기 제1무인 비행체의 비행을 제어하는 제1제어부;를 구비하는,다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제2항에 있어서, 상기 제1센서부는 상기 제1무인 비행체에 설치되어 상기 랜드마크를 촬영하는 제1카메라;를 구비하는,다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제3항에 있어서, 상기 랜드마크는 식별신호를 방출하는 식별태그;를 구비하고,상기 제1센서부는 상기 식별태그에서 송출되는 상기 식별신호를 수신할 수 있도록 상기 제1무인 비행체에 설치되는 신호 리시버;를 구비하는,다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제4항에 있어서, 상기 식별태그는 RF(Radio Frequency) 식별 신호를 송출하는,다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제4항에 있어서, 상기 제1측위부는 상기 제1카메라에서 제공되는 촬영 영상 및 상기 신호 리시버에서 수신된 식별신호에 대한 정보를 토대로 상기 랜드마크를 기준으로 설정된 공통 좌표계 내에서 상기 제1무인 비행체의 위치 정보를 생성하는, 다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제6항에 있어서, 상기 제1측위부는상기 제1카메라에서 제공받은 촬영 영상에서 상기 랜드마크를 식별하는 식별모듈;상기 신호 리시버에서 수신된 식별신호에 대한 정보를 토대로 상기 랜드마크로부터 상기 제1무인 비행체까지의 거리에 대한 정보를 산출하는 거리산출모듈; 및상기 식별모듈 및 거리산출모듈에서 제공되는 식별 정보 및 산출 정보를 토대로 상기 제1무인 비행체의 위치 정보를 생성하는 측위모듈;을 구비하는,다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제7항에 있어서, 상기 측위모듈은 상기 식별모듈에서 제공되는 상기 촬영 영상 내의 상기 랜드마크에 대한 식별 정보를 토대로 상기 제1무인 비행체의 위치 정보를 생성하고, 상기 거리산출모듈에서 제공되는 상기 랜드마크와 제1무인 비행체 사이의 거리 정보를 토대로 해당 위치 정보를 보정하는,다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제7항에 있어서, 상기 비컨 드론은 다수개가 상기 측정대상 영역에 상호 이격되게 비행하고, 상호 인접된 상기 비컨 드론들 사이에 데이터 통신이 가능할 수 있도록 상기 제1무인 비행체에 설치되는 제1통신모듈;을 더 구비하는, 다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제9항에 있어서, 상기 측위모듈은 상기 제1통신모듈을 통해 인접된 상기 비컨 드론의 측위모듈로부터 해당 비컨 드론의 위치 정보를 수신받고, 수신받은 인접된 상기 비컨 드론의 위치 정보를 토대로 상기 제1무인 비행체의 위치 정보를 보정하는, 다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제10항에 있어서, 상기 제1통신모듈은 RF(Radio Frequency) 신호를 이용하여 통신을 수행하는,다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제11항에 있어서, 상기 측위모듈은 상기 제1통신모듈을 통해 인접된 상기 비컨 드론으로부터 수신된 신호에 대한 정보를 토대로 인접된 상기 비컨 드론까지의 이격 거리를 산출하고, 산출된 해당 인접된 상기 비컨 드론까지의 이격 거리 및 인접된 상기 비컨 드론의 위치정보를 토대로 상기 제1무인 비행체의 위치 정보를 보정하는,다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제1항에 있어서, 상기 촬영 드론은상기 측정대상 영역을 비행하는 제2무인 비행체;상기 측정대상 영역을 촬영할 수 있도록 상기 제2무인 비행체에 설치되는 제2카메라;상기 제1무인 비행체를 감지할 수 있도록 상기 제2무인 비행체에 마련된 제2센서부;상기 제2센서부에서 제공되는 감지정보를 토대로 상기 제2무인 비행체의 위치를 산출하는 제2측위부;상기 제2측위부에서 산출된 위치정보를 토대로 상기 제2무인 비행체의 비행을 제어하는 제2제어부;를 구비하는,다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제13항에 있어서, 상기 촬영 드론은 상기 비컨 드론으로부터 전송되는 해당 비컨 드론의 위치정보를 수신할 수 있도록 상기 제2무인 비행체에 마련되는 제2통신모듈;을 더 구비하는,다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제14항에 있어서, 상기 제2측위부는 상기 제2센서부에서 제공되는 감지정보와 함께 상기 제2통신모듈을 통해 수신된 상기 비컨 드론의 위치정보를 토대로 상기 제2무인 비행체의 위치를 산출하는,다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제15항에 있어서, 상기 제2통신모듈은 RF(Radio Frequency) 신호를 이용하여 통신을 수행하는,다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제16항에 있어서, 상기 제2센서부는 상기 제2통신모듈을 통해 상기 비컨 드론으로부터 수신된 신호에 대한 정보를 토대로 상기 비컨 드론에서 상기 제2무인 비행체까지의 이격거리를 산출하는, 다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제15항에 있어서, 상기 제2측위부는 상기 제2카메라에서 상기 비컨 드론이 촬영될 경우, 상기 제2카메라에서 제공되는 촬영 영상에서 상기 비컨 드론을 식별하고, 해당 촬영 영상에서 식별된 비컨 드론을 토대로 상기 비컨 드론과의 이격거리를 산출하며, 산출된 상기 비컨 드론과의 이격거리를 토대로 상기 제2무인 비행체의 위치를 보정하는, 다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제1항에 있어서, 상기 랜드마크는상기 측정대상 영역 내에서 이동하는 운반유닛; 및상기 비컨 드론에 의해 촬영될 수 있도록 상기 운반유닛에 설치되는 인식대상체;를 구비하는, 다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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제2항에 있어서, 상기 제1제어부는 상기 제1카메라에서 제공되는 영상을 토대로 해당 제1카메라에 상기 랜드마크가 촬영될 수 있도록 상기 제1무인 비행체의 비행을 제어하는,다중 드론 측위 및 촬영 시스템
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