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서로 통신하는 이동 로봇과 승강기 제어 장치를 사용하여, 이동 로봇의 승강기 탑승을 제어하는 방법으로서,(a) 승강기를 탑승하고자 하는 이동 로봇이 승강기 제어 장치에 탑승 요구 메시지를 송신하는 단계;(b) 이동 로봇이 승강기 문의 개방 여부를 확인하는 단계; (c) 이동 로봇이 승강기 바닥 영역을 확인하고 바닥 지도를 형성하는 단계;(d) 이동 로봇이 승강기 내의 장애물을 탐지하고, 장애물이 상기 바닥 지도에서 차지하는 영역을 계산하는 단계; (e) 상기 바닥 지도에서 장애물이 차지하고 있는 영역에 근거하여, 이동 로봇이 위치할 승강기 내 영역을 결정하는 단계; 및(f) 상기 결정된 영역으로 이동 로봇이 위치를 이동하여 승강기에 탑승하는 단계;를포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 승강기 탑승 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 단계 (c)에서, 상기 이동 로봇은 승강기의 바닥 영역에 표시되어 있는 마커 정보에 근거하여 승강기 바닥 영역을 확인하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 승강기 탑승 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 단계 (d)에서, 상기 이동 로봇은 이동 로봇의 위치와 장애물에 관한 정보에 근거하여 장애물이 바닥 지도에서 차지하는 영역을 계산하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 승강기 탑승 제어 방법
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제3항에 있어서,상기 단계 (e)에서, 상기 장애물의 이동 방향과 이에 따른 이동 로봇이 위치할 승강기 내의 최적 영역을 머신 러닝(machine learning)을 통해 사전에 학습시키고, 학습된 결과 데이터에 근거하여 이동 로봇이 위치할 승강기 내의 영역을 결정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 승강기 탑승 제어 방법
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제4항에 있어서,상기 승강기가 복수의 이동 로봇을 수용할 수 있고 또한 일정한 화물 수용중량을 가지고, 복수의 이동 로봇들이 승강기에 탑승하는 경우, 탑승 우선순위는 긴급성, 승강기에 탑승할 수 있는 이동 로봇의 숫자와, 승강기의 화물 수용 중량 및 이동 로봇이 적재한 화물 중량, 및 이동 로봇이 적재한 화물의 바닥면적을 기반으로 결정되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 승강기 탑승 제어 방법
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