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무인항공기(UAV) 네트워크 구조에 있어서,네트워크 버스;삼중 다중화되고 상기 네트워크 버스와 연결되어 개별적으로 통신하는 GNSS/IMU 센서;삼중 다중화되고 상기 네트워크 버스와 연결되어 개별적으로 통신하는 텔레메트리;삼중 다중화되고 상기 네트워크 버스와 연결되어 개별적으로 통신하는 비행 컨트롤러;상기 네트워크 버스에 다수로 연결된 보터 브릿지(Voter Bridge); 및상기 보터 브릿지에서 선택된 제어 명령에 따라 구동하는 모터;를 포함하는, 네트워크 구조
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무인항공기(UAV) 네트워크 구조에 있어서,네트워크 버스;삼중 다중화되고 상기 네트워크 버스와 연결되어 개별적으로 통신하는 비행 보드;상기 네트워크 버스에 다수로 연결된 보터 브릿지(Voter Bridge); 및상기 보터 브릿지에서 선택된 제어 명령에 따라 구동하는 모터;를 포함하고,상기 비행 보드는 적어도 하나의 GNSS/IMU 센서, 텔레메트리 및 비행 컨트롤러를 포함하고,상기 비행 보드의 비행 컨트롤러가 상기 네트워크 버스에 연결되어 개별적으로 통신하는, 네트워크 구조
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 네트워크 버스는 물리 계층에서 중복(redundant) 구조를 갖는 중복 CAN 버스인, 네트워크 구조
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제 1 항 또는 제 2 항의 네트워크 구조에서의 동기화 방법에 있어서,삼중 다중화된 다수의 비행 컨트롤러 각각이 고정된 간격으로 감소하는 임계값을 브로드 캐스트하는, 브로드 캐스트 단계;상기 다수의 비행 컨트롤러 중 어느 하나의 비행 컨트롤러가 다른 비행 컨트롤러들과 공유하는 동기화 카운터들의 값들을 비교하는, 비교 단계; 및상기 비교 단계에서의 비교 결과에 기초하여 상기 다수의 비행 컨트롤러의 고장 유무를 검출하거나 상기 동기화 카운터들을 리셋하는, 고장 검출 및 리셋 단계;를 포함하는, 네트워크 구조에서의 동기화 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 고장 검출 및 리셋 단계는,상기 동기화 카운터들의 값들 중 하나의 값이 설정된 시간 이내에 임계값 이하의 값이면, 해당 값을 내보낸 비행 컨트롤러를 고장으로 판정하는, 네트워크 구조에서의 동기화 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 고장 검출 및 리셋 단계는,상기 동기화 카운터들의 값들 중 둘 이상의 값이 설정된 시간 이내에 임계값 이하의 값이면, 상기 동기화 카운터들을 리셋하는, 네트워크 구조에서의 동기화 방법
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