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자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 의한 충돌방지를 위한 선회시간 산출방법에 있어서,본선의 운항변수 획득단계;타선 운항변수 선정단계;본선과 타선의 충돌상황 추정단계;본선과 타선의 충돌회피를 위한 모델변수와 모델보정변수를 이용하여 선회시간과 선회시작 위치를 산출하여 상기 본선과 타선의 충돌회피를 위한 선회시간 산출단계:로 구성된 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 의한 충돌방지를 위한 선회시간 산출방법
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제 1항에 있어서, 상기 본선의 운항변수는 위치(경도, 위도), 시간(GMT), 속력(kt), 선수방위(도), 타각(도), 제어지연(시간) 중 어느 하나 또는 하나 이상인 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 의한 충돌방지를 위한 선회시간 산출방법
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제 2항에 있어서, 상기 본선의 위치는 지피에스(Global Positioning System) 또는 레이더(Radar)를 이용하여 획득하고, 상기 시간은 지피에스에서 제공하는 시간(GMT)으로 획득하고, 본선의 속력은 스피드로그(Speed Log)를 이용하여 획득하고, 본선의 선수방위는 자이로컴퍼스(Gyrocompass)를 이용하여 획득하고, 상기 타각은 타각지시장치(Rudder Indicator)를 통해서 획득하고, 상기 제어지연(시간)은 원격제어 시작 시간과 본선제어 시작 시간 사이의 차이를 이용하여 획득하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 의한 충돌방지를 위한 선회시간 산출방법
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제 1항에 있어서, 상기 타선의 운항변수는 위치(경도, 위도), 속력, 선수방위, 시간 중 어느 하나이고, 이는 본선에 설치되어 있는 자동위치식별장치(Automatic Identification System, AIS)를 이용하여 획득하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 의한 충돌방지를 위한 선회시간 산출방법
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제 1항에 있어서, 상기 본선과 타선의 충돌상황 추정단계에서,상기 충돌상황은 최근접 여유거리(Closest Point of Approach, CPA)와 최근접여유시간(Time to CPA, TCPA)을 이용하여 추정하되,최근접 여유거리와 최근접 여유시간은 두 선박이 주어진 코스와 속력을 유지하면서 서로 통항하는 경우 가장 짧은 거리(CPA)와 이때의 시간(TCPA)으로 추정하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 의한 충돌방지를 위한 선회시간 산출방법
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제 1항에 있어서, 충돌회피를 위한 선회시간 산출단계에서,상기 모델변수는 회피기동이 가능한 선회권을 산출하기 위하여 생성한 선회권 모델을 의미하는 것으로, 일정한 길이의 반경을 갖는 단위원에 상기 모델 보정 변수에 포함된 본선 선회권의 반경 R과 선회비율 ROT을 이용하여 보정한 모델의 반경 R*, 본선이 선회할 때 걸린 시간인 선회시간 TTC이고;,상기 모델 보정 변수는 본선 선회권의 반경 R, 선회비율 ROT인 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 의한 충돌방지를 위한 선회시간 산출방법
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제 1항에 있어서, 상기 충돌회피를 위한 선회시간 산출단계에서, 좌표중심 O(0,0)을 갖는 x-y 평면 좌표계에서, 본선(OS)의 선회시작 위치 St를 하기의 수식 1로 도출하고, 상기 본선(OS)이 모델 선회권 TC을 이동하는데 걸리는 시간 TTC는 하기의 수식 2로 도출하고, 상기 본선(OS)과 타선(TS) 사이의 상대거리는 하기의 수식 3으로 도출하며, 하기의 수식 1의 선회시작 위치 에서 본선이 선회를 시작하는 경우 상대거리 RD가 3
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