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자율운항선박의 원격제어에서 제어지연시 충돌방지를 위한 선회조종성능 제어값 산출방법에 있어서,1) 본선(OS)의 위치, 속력, 타각, 선수방위, 선박의 크기 중 어느 하나 이상으로 이루어진 본선의 운항변수 획득단계;2) 타선의 속력, 타각, 선수방위, 선박크기 중 어느 하나 또는 하나 이상으로 이루어진 타선의 운항변수 선정단계;3) 본선과 타선이 서로 충돌하기 위한 충돌위치와 충돌이 예상되는 시간으로 된 충돌상황 추정단계;4) 본선(OS)의 선회시작 위치 S(x,y)를 정하되, 선회시작 위치 S는 본선이 충돌회피를 위해 선회하여 타선과 3
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제 1항에 있어서, 상기 평가변수에서,선회권의 반경 R은 주어진 선박 모델을 선박조종시뮬레이터에 적용하여 획득한 선회권 데이터에서 추정한 것으로, 4종의 제어지연 (0초, 30초, 60초, 90초)이 발생할 때 각각 측정한 것이고, 선회권 사이의 거리 는 4종의 제어지연 이 발생할 때 측정한 선회권들의 중심 사이의 거리를 계산한 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연시 충돌방지를 위한 선회조종성능 제어값 산출방법
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제 1항에 있어서, 상기 본선의 운항변수는,지피에스(Global Positioning System) 또는 레이더(Radar)를 이용하여 획득한 위치 본선의 위치 정보와, 지피에스에서 제공하는 그리니치평균시(Greenwich Mean Time, GMT)을 이용한 시간 정보와, 스피드로그(Speed Log)를 이용하여 획득한 본선의 속력 정보와, 자이로컴퍼스(Gyrocompass)를 이용하여 획득한 본선의 선수방위 정보와
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제 1항에 있어서,상기 타선의 운항변수는, 위치(경도, 위도), 속력, 선수방위, 시간 정보 중 어느 하나 또는 하나 이상이며, 이러한 타선의 운항변수는 본선에 설치되어 있는 자동위치식별장치(Automatic Identification System, AIS)를 이용하여 획득하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연시 충돌방지를 위한 선회조종성능 제어값 산출방법
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제 1항에 있어서, 상기 충돌상황 추정단계에서,상기 본선과 타선간의 최근접 여유거리(Closest Point of Approach, CPA)와 최근접 여유시간(Time to CPA, TCPA)을 이용하여 예측하되, 상기 최근접 여유거리와 최근접 여유시간은 두 선박이 주어진 코스와 속력을 유지하면서 서로 통항하는 경우 가장 짧은 거리(CPA)와 이때의 시간(TCPA)을 이용하여 추정하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연시 충돌방지를 위한 선회조종성능 제어값 산출방법
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