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자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 의한 충돌 위치와 시간 추정방법

  • 기술번호 : KST2022017383
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 의한 충돌 위치와 시간 추정방법을 개시한다. 본 발명은 선박의 선회권(turning circle)을 이용하여 과학적이고 정량적으로 제어지연에 의한 신뢰성 높은 충돌 위치와 산출된 추정 시간을 통해 충돌에 의한 해양사고의 위험을 미연에 방지하여 안전하고 경제적인 운항에 기여할 수 있는 산업상 유용한 효과가 기대된다.
Int. CL G05D 1/00 (2006.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01) B63B 79/30 (2020.01.01) B63B 43/18 (2006.01.01) B63B 79/40 (2020.01.01)
CPC G05D 1/0055(2013.01) G05D 1/0055(2013.01) G05D 1/0055(2013.01) G05D 1/0055(2013.01) G05D 1/0055(2013.01) G05D 1/0055(2013.01) G05D 1/0055(2013.01)
출원번호/일자 1020220003835 (2022.01.11)
출원인 한국해양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2433413-0000 (2022.08.11)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20220816) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2022.01.11)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임정빈 부산광역시 사하구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민동식 대한민국 서울시 구로구 디지털로**길 ***, ***호 제이앤케이디지털타워(테크원국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양대학교 산학협력단 부산광역시 영도구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2022.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2022-0034291-52
2 보정요구서
Request for Amendment		 2022.01.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2022-0011177-65
3 [우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서
 2022.01.21 수리 (Accepted) 1-1-2022-0080798-11
4 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2022.01.27 수리 (Accepted) 1-1-2022-0105362-49
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2022.02.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2022.03.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2022-0038799-41
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2022.03.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0210626-85
8 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2022.05.03 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2022-0475878-18
9 [지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서
 2022.05.04 수리 (Accepted) 1-1-2022-0477139-43
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2022.05.10 수리 (Accepted) 1-1-2022-0493692-45
11 [출원서 등 보완]보정서
 2022.05.10 수리 (Accepted) 1-1-2022-0494026-36
12 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2022.05.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2022-0070874-97
13 [반려요청]서류 반려요청서·반환신청서
 2022.05.13 수리 (Accepted) 1-1-2022-0509255-26
14 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2022.05.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2022-0075064-93
15 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2022.07.08 수리 (Accepted) 1-1-2022-0715511-42
16 등록결정서
Decision to grant		 2022.08.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0600824-11
17 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
 2022.08.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2022-5016927-19
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
주어진 경로를 따라 이동하는 본선(OS)의 타각, 선수방위, 속력, surge 속도, sway 속도, yaw 속도, 선박의 크기 중 적어도 어느 하나 이상으로 이루어진 제어변수를 추정 생성하는 단계;상기 본선(OS)이 주어진 경로로 이동하는 과정에서 타선(TS)과 충돌되는 C지점을 추정하고, 이 C지점에 해당하는 본선(OS)과 타선(TS)의 각 경로상의 위치인 경로충돌점(O3,T3)를 추정하는 단계;상기 본선(OS)이 선회조종에 의해 타선(TS)과 충돌되는 위치인 M지점을 추정하고, 이 M지점을 형성하기 위한 본선(OS)의 선회충돌 시작점(O2) 및 상기 M지점에 대응하는 타선(TS)의 경로 상에 위치한 선회충돌점(T2) 및 상기 본선(OS)이 선회충돌 시작점(O2)에 도달하기 전의 경로상의 임의의 위치인 본선(OS) 초기점(O1) 및 상기 타선(TS)이 선회 충돌점(T2)에 도달하기 전의 경로상의 임의 위치인 타선 초기점(T1)을 추정하는 단계;상기 본선(OS) 초기점(O1)과 선회충돌시작점(O2)의 거리에 해당하는 본선(OS)의 이동시간을 제어지연(Del) 시간을 추정하는 단계;상기 본선(OS)의 선회권 좌표중심O(0,0)을 갖는 평면 좌표계에서 본선(OS)의 선회충돌 시작점(O2, S)은 하기 수식 1을 이용하여 도출하고, 상기 본선(OS)이 선회권(TC-F)를 이동하는데 걸리는 시간(TTC-F)는 수식 2로 도출하고, 상기 본선(OS)과 타선(TS)이 만나서 충돌할 수 있는 M지점은 수식 3에 의해 도출하고, 상기 본선(OS)과 타선(TS)이 경로에 의해 충돌하는 C지점은 수식 4에 의해 도출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 의한 충돌 위치와 시간 추정방법
2 2
제 1항에 있어서, 상기 제어변수를 추정 생성하는 단계에서,상기 제어변수는 상기 본선(OS)의 운항경로를 0도로 기준하였을 때, 상기 타선(TS)의 이동 각도를 180도~315도 사이에서 선정한 충돌각도값과, 상기 본선(OS)의 속력(VOS) 값과 타선(TS)의 속력(VTS) 값을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 의한 충돌 위치와 시간 추정방법
3 3
제 1항에 있어서, 상기 제어변수를 추정 생성하는 단계에서,상기 본선(OS)의 타각, 선수방위, 속력, surge 속도, sway 속도, yaw 속도를 변수로 하여 선회권 좌표 중심(O)과, 선회반경(TC), 선회비율(ROT,분/도)을 추정하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연에 의한 충돌 위치와 시간 추정방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 해양수산부 한국해양대학교 산학협력단 자율운항선박 기술개발 자율운항선박 육상제어 기술개발