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객체의 색상을 감지하여 상기 객체에 대한 색상정보를 생성하는 RGB센서 및 상기 객체의 온도를 감지하여 상기 객체에 대한 온도정보를 생성하는 IR센서 중 적어도 어느 하나를 포함하고 상기 색상정보 및 상기 온도정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 이차원 센서정보를 생성하는 이차원 센서부;상기 객체를 감지하여 상기 객체에 대한 삼차원 센서정보를 생성하는 삼차원 센서부;상기 이차원 센서부로부터 전송되는 상기 이차원 센서정보 및 상기 삼차원 센서부로부터 전송되는 상기 삼차원 센서정보를 기반으로 상기 객체에 대한 삼차원 객체추적정보를 도출하는 객체추적부;상기 객체추적부로부터 전송되는 상기 삼차원 객체추적정보를 제1 삼차원 좌표 및 제2 삼차원 좌표로 변환시키는 좌표변환부; 및상기 제1 삼차원 좌표 및 상기 제2 삼차원 좌표를 융합하고 RNN 모델을 사용하여 획득한 정밀 좌표궤적을 이용하여 상기 객체에 대한 삼차원 좌표점에 상기 객체에 대한 상기 색상정보 및 상기 온도정보 중 적어도 어느 하나가 융합된 융합 데이터세트를 생성하는 정보융합부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성장치
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제1 항에 있어서,상기 이차원 센서부는 상기 RGB센서를 포함하고,상기 삼차원 객체추적정보는 삼차원 객체색상추적정보 및 삼차원 객체좌표정보를 포함하며,상기 객체추적부는,상기 RGB센서로부터 전송되는 상기 색상정보를 객체 추적 모델에 적용하여 상기 삼차원 객체색상추적정보를 도출하는 제1 객체추적부; 및상기 삼차원 센서정보를 복셀 기반의 고속 탐지 모델에 적용하여 상기 삼차원 객체좌표정보를 도출하는 제3 객체추적부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성장치
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제2 항에 있어서,상기 좌표변환부는,상기 제1 객체추적부로부터 전송되는 상기 삼차원 객체색상추적정보를 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘에 적용된 후 궤적을 융합하여 제1 삼차원 좌표로 변환시키는 제1 좌표변환부; 및상기 제3 객체추적부로부터 전송되는 상기 삼차원 객체좌표추적정보를 상기 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘에 적용된 후 궤적을 융합하여 제2 삼차원 좌표로 변환시키는 제3 좌표변환부;를 포함하고,상기 제1, 3 좌표변환부는 상기 정보융합부로 상기 제1, 2 삼차원 좌표를 전송하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성장치
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제1 항에 있어서,상기 이차원 센서부는 상기 IR센서를 포함하고,상기 삼차원 객체추적정보는 삼차원 객체온도추적정보 및 삼차원 객체좌표정보를 포함하며,상기 객체추적부는,상기 IR센서로부터 전송되는 상기 온도정보를 객체 추적 모델에 적용하여 상기 삼차원 객체온도추적정보를 도출하는 제2 객체추적부; 및상기 삼차원 센서정보를 복셀 기반의 고속 탐지 모델에 적용하여 상기 삼차원 객체좌표정보를 도출하는 제3 객체추적부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성장치
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제4 항에 있어서,상기 좌표변환부는,상기 제2 객체추적부로부터 전송되는 상기 삼차원 객체온도추적정보를 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘에 적용된 후 궤적을 융합하여 제1 삼차원 좌표로 변환시키는 제2 좌표변환부; 및상기 제3 객체추적부로부터 전송되는 상기 삼차원 객체좌표추적정보를 상기 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘에 적용된 후 궤적을 융합하여 제2 삼차원 좌표로 변환시키는 제3 좌표변환부;를 포함하고,상기 제2, 3 좌표변환부는 상기 정보융합부로 상기 제1, 2 삼차원 좌표를 전송하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성장치
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제2 항에 있어서,상기 RGB센서는,상기 객체로 레이저(laser)를 조사하는 레이저부;상기 객체로 조사된 레이저가 반사되는 반사레이저를 수신하는 수신부(receiver);전달 음질(DAQ: Delivered Audio Quality)과 TOF(Time Of Flight) 신호를 처리하기 위한 프로세싱부; 및상기 객체에 대한 2차원 영상과 삼차원 정보를 실시간으로 정렬하는 MDFNet(Multi-Dimensional Fusion Network model) 에지 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성장치
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제4 항에 있어서,상기 IR센서는,상기 객체로 레이저(laser)를 조사하는 레이저부;상기 객체로 조사된 레이저가 반사되는 반사레이저를 수신하는 수신부(receiver);전달 음질(DAQ: Delivered Audio Quality)과 TOF(Time Of Flight) 신호를 처리하기 위한 프로세싱부; 및상기 객체에 대한 2차원 영상과 삼차원 정보를 실시간으로 정렬하는 MDFNet(Multi-Dimensional Fusion Network model) 에지 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성장치
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제1 항에 있어서,상기 정보융합부는,상기 제1 삼차원 좌표 및 상기 제2 삼차원 좌표를 상기 RNN 모델에 적용시키는 좌표연산부;상기 RNN 모델로부터 도출된 제1 삼차원 좌표 및 제2 삼차원 좌표를 보상 및 융합하여 상기 정밀 좌표궤적을 획득하는 좌표궤적 획득부; 및상기 정밀 좌표궤적을 이용하여 상기 객체에 대한 삼차원 좌표점에 상기 객체에 대한 상기 색상정보 및 상기 온도정보 중 적어도 어느 하나가 융합된 상기 융합 데이터세트를 생성하는 데이터세트 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성장치
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(a) 이차원 센서부와 삼차원 센서부가 객체를 감지한 이차원 센서정보 및 삼차원 센서정보를 생성하는 단계;(b) 객체추적부가 상기 이차원 센서정보를 객체 추적 모델에 적용하고 상기 삼차원 센서정보를 복셀 기반의 고속 탐지 모델에 적용하는 단계;(c) 좌표변환부가 상기 객체 추적 모델로부터 도출된 정보를 제1 삼차원 좌표로 변환시키고 상기 고속 탐지 모델로부터 도출된 정보를 제2 삼차원 좌표로 변환시키는 단계; 및(d) 정보융합부가 제1 삼차원 좌표 및 제2 삼차원 좌표를 융합하고 RNN 모델을 사용하여 획득한 정밀 좌표궤적을 이용하여 융합 데이터세트를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성방법
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제9 항에 있어서,상기 이차원 센서부는 상기 객체의 색상을 감지하여 상기 객체에 대한 색상정보를 생성하는 RGB센서를 포함하고,상기 이차원 센서정보는 상기 색상정보를 포함하며,상기 (a) 단계는,(a1) 상기 RGB센서가 상기 색상정보를 생성하는 단계; 및(a2) 상기 삼차원 센서부가 상기 삼차원 센서정보를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성방법
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제10 항에 있어서,상기 객체추적부는 제1 객체추적부 및 제3 객체추적부를 포함하고,상기 (b) 단계는,(b1) 상기 제1 객체추적부가 상기 RGB센서로부터 전송되는 상기 색상정보를 객체 추적 모델에 적용하여 삼차원 객체색상추적정보를 도출하는 단계; 및(b2) 상기 제3 객체추적부가 상기 삼차원 센서정보를 복셀 기반의 고속 탐지 모델에 적용하여 삼차원 객체좌표정보를 도출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성방법
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제11 항에 있어서,상기 좌표변환부는 제1 좌표변환부 및 제3 좌표변환부를 포함하고,상기 (c) 단계는,(c1) 상기 제1 좌표변환부가 상기 제1 객체추적부로부터 전송되는 상기 삼차원 객체색상추적정보를 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘에 적용시키는 단계;(c2) 상기 제1 좌표변환부가 상기 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘에 적용된 삼차원 객체색상추적정보의 궤적을 융합하여 제1 삼차원 좌표로 변환시키는 단계;(c3) 상기 제3 좌표변환부가 상기 제3 객체추적부로부터 전송되는 상기 삼차원 객체좌표추적정보를 상기 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘에 적용시키는 단계; 및(c4) 상기 제3 좌표변환부가 상기 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘에 적용된 삼차원 객체좌표추적정보의 궤적을 융합하여 제2 삼차원 좌표로 변환시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성방법
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제9 항에 있어서,상기 이차원 센서부는 상기 객체의 온도를 감지하여 상기 객체에 대한 온도정보를 생성하는 IR센서를 포함하고,상기 이차원 센서정보는 상기 온도정보를 포함하며,상기 (a) 단계는,(a1) 상기 IR센서가 상기 온도정보를 생성하는 단계; 및(a2) 상기 삼차원 센서부가 상기 삼차원 센서정보를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성방법
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제13 항에 있어서,상기 객체추적부는 제2 객체추적부 및 제3 객체추적부를 포함하고,상기 (b) 단계는,(b1) 상기 제2 객체추적부가 상기 IR센서로부터 전송되는 상기 온도정보를 객체 추적 모델에 적용하여 삼차원 객체온도추적정보를 도출하는 단계; 및(b2) 상기 제3 객체추적부가 상기 삼차원 센서정보를 복셀 기반의 고속 탐지 모델에 적용하여 삼차원 객체좌표정보를 도출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성방법
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제14 항에 있어서,상기 좌표변환부는 제2 좌표변환부 및 제3 좌표변환부를 포함하고,상기 (c) 단계는,(c1) 상기 제2 좌표변환부가 상기 제2 객체추적부로부터 전송되는 상기 삼차원 객체온도추적정보를 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘에 적용시키는 단계;(c2) 상기 제2 좌표변환부가 상기 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘에 적용된 삼차원 객체온도추적정보의 궤적을 융합하여 제1 삼차원 좌표로 변환시키는 단계;(c3) 상기 제3 좌표변환부가 상기 제3 객체추적부로부터 전송되는 상기 삼차원 객체좌표추적정보를 상기 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘에 적용시키는 단계; 및(c4) 상기 제3 좌표변환부가 상기 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘에 적용된 삼차원 객체좌표추적정보의 궤적을 융합하여 제2 삼차원 좌표로 변환시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성방법
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제12 항 및 제15항에 있어서,상기 정보융합부는 좌표연산부, 좌표궤적 획득부 및 데이터세트 생성부를 포함하고,상기 (d) 단계는,(d1) 상기 좌표연산부가 상기 좌표변환부로부터 전송되는 상기 제1 삼차원 좌표 및 상기 제2 삼차원 좌표를 상기 RNN 모델에 적용시키는 단계;(d2) 상기 좌표궤적 획득부가 상기 RNN 모델로부터 도출된 제1 삼차원 좌표 및 제2 삼차원 좌표를 보상 및 융합하여 상기 정밀 좌표궤적을 획득하는 단계; 및(d3) 상기 데이터세트 생성부가 상기 정밀 좌표궤적을 이용하여 상기 객체에 대한 삼차원 좌표점에 상기 객체에 대한 상기 색상정보 및 상기 온도정보 중 적어도 어느 하나가 융합된 상기 융합 데이터세트를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 객체 탐지를 위한 다차원 융합데이터 생성방법
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