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인공지능 기반의 식재료 추적 방법에 있어서,식재료가 배치되는 공간을 촬영한 이미지를 수신하는 단계;상기 이미지에 포함된 객체의 경계 영역을 설정하는 단계;기 학습된 인공지능 모델에 기초하여 상기 경계 영역에 대응하는 식재료를 식별하는 단계;상기 경계 영역에 기초하여 상기 식별된 식재료에 대한 규격 정보를 도출하는 단계; 및상기 규격 정보에 기초하여 상기 식별된 식재료를 파지하기 위한 로봇의 제어 정보를 생성하는 단계,를 포함하는, 식재료 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 경계 영역을 설정하는 단계는,상기 이미지에 복수 개의 객체가 등장하면, 상기 복수 개의 객체 각각에 대응하는 복수 개의 경계 영역을 구분하여 도출하는 것인, 식재료 추적 방법
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제2항에 있어서,상기 식재료를 식별하는 단계는,상기 복수 개의 객체 각각이 소정의 식재료 유형에 부합할 확률 정보에 기초하여 상기 복수 개의 객체 중에서 상기 로봇을 통해 파지할 대상 식재료를 선택하는 단계,를 포함하는 것인, 식재료 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 규격 정보를 도출하는 단계는,상기 식별된 식재료의 중심 위치, 너비 정보 및 높이 정보를 파악하는 단계; 및상기 파악된 중심 위치, 너비 정보 및 높이 정보에 기초하여 상기 식별된 식재료의 주축 정보 및 기울임 정보를 도출하는 단계,를 포함하는 것인, 식재료 추적 방법
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제4항에 있어서,상기 제어 정보를 생성하는 단계는,상기 주축 정보 및 상기 기울임 정보에 기초하여 상기 식별된 식재료를 파지하기 위한 상기 로봇의 그립 위치 및 그립 방향을 연산하는 것인, 식재료 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 식재료가 배치되는 공간은,식재료를 공급하는 파츠 피더에 대하여 구비되는 것인, 식재료 추적 방법
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제6항에 있어서,상기 식별하는 단계에서 식재료가 미식별되면, 상기 파츠 피더를 통해 식재료를 새로이 공급하거나 기 공급된 식재료의 배치를 변경하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계,를 더 포함하는 것인, 식재료 추적 방법
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제6항에 있어서,상기 로봇이 상기 식별된 식재료를 파지하는 동작이 실패하면,상기 파츠 피더를 통해 기 공급된 식재료의 배치를 변경하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계,를 더 포함하는 것인, 식재료 추적 방법
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인공지능 기반의 식재료 추적 장치에 있어서,식재료가 배치되는 공간을 촬영한 이미지를 수신하고, 상기 이미지에 포함된 객체의 경계 영역을 설정하는 객체 인식부;기 학습된 인공지능 모델에 기초하여 상기 경계 영역에 대응하는 식재료를 식별하는 식재료 인식부;상기 경계 영역에 기초하여 상기 식별된 식재료에 대한 규격 정보를 도출하는 연산부; 및상기 규격 정보에 기초하여 상기 식별된 식재료를 파지하기 위한 로봇의 제어 정보를 생성하는 파지 제어부,를 포함하는, 식재료 추적 장치
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제9항에 있어서,상기 객체 인식부는,상기 이미지에 복수 개의 객체가 등장하면, 상기 복수 개의 객체 각각에 대응하는 복수 개의 경계 영역을 구분하여 도출하고,상기 식재료 인식부는,상기 복수 개의 객체 각각이 소정의 식재료 유형에 부합할 확률 정보에 기초하여 상기 복수 개의 객체 중에서 상기 로봇을 통해 파지할 대상 식재료를 선택하는 것인, 식재료 추적 장치
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제9항에 있어서,상기 연산부는,상기 식별된 식재료의 중심 위치, 너비 정보 및 높이 정보를 파악하고, 상기 파악된 중심 위치, 너비 정보 및 높이 정보에 기초하여 상기 식별된 식재료의 주축 정보 및 기울임 정보를 도출하는 것인, 식재료 추적 장치
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제11항에 있어서,상기 파지 제어부는,상기 주축 정보 및 상기 기울임 정보에 기초하여 상기 식별된 식재료를 파지하기 위한 상기 로봇의 그립 위치 및 그립 방향을 연산하는 것인, 식재료 추적 장치
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제9항에 있어서,상기 식재료가 배치되는 공간은,식재료를 공급하는 파츠 피더에 대하여 구비되고,상기 식재료 인식부에 의해 상기 이미지로부터 식재료가 미식별되면, 상기 파츠 피더를 통해 식재료를 새로이 공급하거나 기 공급된 식재료의 배치를 변경하기 위한 제어 신호를 생성하는 파츠 피더 제어부,를 더 포함하는 것인, 식재료 추적 장치
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제13항에 있어서,상기 파츠 피더 제어부는,상기 로봇이 상기 식별된 식재료를 파지하는 동작이 실패하면,상기 파츠 피더를 통해 기 공급된 식재료의 배치를 변경하기 위한 제어 신호를 생성하는 것인, 식재료 추적 장치
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인공지능 기반의 식재료 추적 장치를 이용한 요리 로봇 시스템에 있어서,식재료가 배치되는 공간을 촬영한 이미지를 생성하는 촬영 장치;상기 이미지에 포함된 객체의 경계 영역을 설정하고, 기 학습된 인공지능 모델에 기초하여 상기 경계 영역에 대응하는 식재료를 식별하고, 상기 식별된 식재료를 파지하기 위한 로봇의 제어 정보를 생성하는 식재료 추적 장치; 및상기 제어 정보에 기초하여 상기 식별된 식재료를 파지하는 로봇,을 포함하는, 요리 로봇 시스템
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