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컴퓨터 비전 기반의 용접 로봇 비전 장치 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2022017941
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 비전 센서를 이용하여 토치 건(torch gun)을 용접 대상으로 이동시키는 단계; 토치 건을 사용하여 용접 대상에 대해 용접을 수행하는 단계; 및 비전 센서를 사용하여 상기 용접 대상에 대해 용접 품질 검사를 수행하는 단계를 포함하되, 용접 및 상기 용접 품질 검사 중에서 적어도 하나를 수행하는 때에, 용접 대상에 에어(air)를 분사하는 단계를 포함하는, 용접 방법을 개시한다. 본 발명에 따르면, 스파크로부터 비전 센서가 보호되고 용접 품질 검사가 원활히 진행될 수 있다.
Int. CL B23K 9/095 (2006.01.01) B23K 9/29 (2006.01.01) B23K 31/12 (2006.01.01) B23K 9/32 (2006.01.01)
CPC B23K 9/0956(2013.01) B23K 9/29(2013.01) B23K 31/125(2013.01) B23K 9/328(2013.01)
출원번호/일자 1020210018158 (2021.02.09)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2437009-0000 (2022.08.23)
공개번호/일자 10-2022-0115686 (2022.08.18) 문서열기
공고번호/일자 (20220826) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2021.02.09)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조재수 충청남도 천안시 서북구
2 한현규 충남 천안시 서북구
3 송영기 충남 천안시 서북구
4 박요한 경기도 의정부시 호
5 강영훈 경기도 수원시 영통구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인(유한) 대아 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, 한양빌딩*층(역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 충청남도 천안시 동남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2021.02.09 수리 (Accepted) 1-1-2021-0163844-58
2 보정요구서
Request for Amendment
2021.02.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2021-0025359-16
3 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2021.03.08 수리 (Accepted) 1-1-2021-0267203-18
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2021.06.17 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2021.08.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2022-0051721-52
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2022.04.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0282684-33
7 특허고객번호 정보변경(경정)신고서·정정신고서
2022.05.30 수리 (Accepted) 4-1-2022-5126885-28
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2022.06.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2022-0609838-57
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
2022.06.10 수리 (Accepted) 1-1-2022-0609837-12
10 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2022.08.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0602901-75
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2022.08.16 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2022-0852764-11
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
2022.08.16 수리 (Accepted) 1-1-2022-0852763-65
13 등록결정서
Decision to grant
2022.08.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0629667-51
14 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
2022.08.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2022-5017696-24
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
용접 로봇(welding robot)에 의해서 수행되는 방법으로서,비전 센서를 이용하여 토치 건(torch gun)을 용접 대상으로 이동시키는 단계;상기 토치 건을 사용하여 용접 대상에 대해 용접을 수행하는 단계; 및상기 비전 센서를 사용하여 상기 용접 대상에 대해 용접 품질 검사를 수행하는 단계를 포함하되,상기 비전 센서의 주변 또는 상기 비전 센서의 내부에 배치된 제1 노즐을 통해 에어를 분사하여 상기 비전 센서를 향하는 스파크를 제거하고, 상기 토치 건의 토치 단에 배치된 제2 노즐을 통해 에어를 분사하여 용접 후 용접 대상에서 발생하는 스모그를 제거하는,용접 방법
2 2
용접 로봇(welding robot)에 의해서 수행되는 방법으로서,비전 센서를 이용하여 토치 건(torch gun)을 용접 대상으로 이동시키는 단계;상기 토치 건을 사용하여 용접 대상에 대해 용접을 수행하는 단계;상기 비전 센서를 사용하여 상기 용접 대상에 대해 용접 품질 검사를 수행하는 단계; 및상기 용접 및 상기 용접 품질 검사 중에서 적어도 하나를 수행하는 때에, 상기 용접 대상에 에어(air) 분사를 위해 컴프레서를 제어하는 단계;를 포함하고,상기 비전 센서의 주변 또는 상기 비전 센서의 내부에 배치된 제1 노즐을 통해 에어를 분사하여 상기 비전 센서를 향하는 스파크를 제거하고, 상기 토치 건의 토치 단에 배치된 제2 노즐을 통해 에어를 분사하여 용접 후 용접 대상에서 발생하는 스모그를 제거하는,용접 방법
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용접 로봇(welding robot)에 의해서 수행되는 방법으로서,비전 센서를 이용하여 토치 건(torch gun)을 용접 대상으로 이동시키는 단계;상기 토치 건을 사용하여 용접 대상에 대해 용접을 수행하는 단계;상기 비전 센서를 사용하여 상기 용접 대상에 대해 용접 품질 검사를 수행하는 단계;상기 용접 및 상기 용접 품질 검사 중에서 적어도 하나를 수행하는 때에, 상기 용접 대상에 에어(air) 분사를 위해 컴프레서를 제어하는 단계; 및스파크에 대해서는 상기 비전 센서의 주변 또는 상기 비전 센서의 내부에 배치된 제1 노즐을 통해, 스모그에 대해서는 상기 토치 건의 토치 단에 배치된 제2 노즐을 통해 에어를 분사하기 위해 상기 제1 노즐 및 제2 노즐의 출력을 제어하는 단계를 포함하도록 구성되는,용접 방법
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용접 대상에 에어 분사에 필요한 공기압을 생성하는 컴프레서;상기 용접 대상의 용접선에 관한 센싱 데이터를 생성하는 비전 센서;상기 센싱 데이터를 3차원 데이터로 변환하는 데이터 처리부; 및상기 3차원 데이터에 기반하여 토치 건의 이동을 제어하는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서는,상기 3차원 데이터에 기반하여 상기 에어 분사를 위해 상기 컴프레서를 제어하도록 구성되고,상기 비전 센서의 주변 또는 상기 비전 센서의 내부에는 제1 노즐을 배치하고, 상기 토치 건의 토치 단에는 제2 노즐을 배치하여,상기 제1 노즐을 통해 에어를 분사하여 상기 비전 센서를 향하는 스파크를 제거하고, 상기 제2 노즐을 통해 에어를 분사하여 용접 후 용접 대상에서 발생하는 스모그를 제거하는,용접 로봇 비전 장치
5 5
용접 대상에 에어 분사에 필요한 공기압을 생성하는 컴프레서;상기 용접 대상의 용접선에 관한 센싱 데이터를 생성하는 비전 센서;상기 센싱 데이터를 3차원 데이터로 변환하는 데이터 처리부;에어를 분사하여 상기 비전 센서를 향하는 스파크를 제거하도록 상기 비전 센서의 주변 또는 상기 비전 센서의 내부에 배치된 제1 노즐; 에어를 분사하여 용접 후 용접 대상에서 발생하는 스모그를 제거하도록 토치 단에 배치된 제2 노즐; 및상기 3차원 데이터에 기반하여 토치 건의 이동을 제어하는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서는,상기 3차원 데이터에 기반하여 상기 에어 분사를 위해 상기 제1 노즐 및 제2 노즐을 제어하도록 구성되는,용접 로봇 비전 장치
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