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적어도 하나의 프로세서; 및상기 프로세서에 의해 실행 가능한 하나 이상의 명령어를 포함하는 적어도 하나의 메모리;를 포함하고,상기 명령어는,지도를 미리 설정된 사이즈의 셀들로 분할하여 상기 지도에 가상 그리드를 적용하고,상기 셀내 장애물을 표시하는 픽셀과 비장애물을 표시하는 픽셀의 비율에 기초하여 결정된 상기 셀들 각각의 가상 그리드 값을 결정하고,스타트 노드가 속한 스타트 셀에서 탐색 셀까지의 이동에 따른 제1 최소 비용 추정 값과 상기 탐색 셀에서부터 도착지 노드가 속한 도착지 셀까지의 이동에 따른 제2 최소 비용 추정 값의 합인 최소 비용 값이 최소가 되는 탐색 셀을 탐색하여 이동체의 이동 경로를 탐색하여 이동 경로를 설정하는 것을 포함하는가상 그리드 기반 에이스타 경로 탐색 시스템
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제1 항에 있어서,상기 제1 최소 비용 추정 값은 상기 가상 그리드 값인가상 그리드 기반 에이스타 경로 탐색 시스템
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제2 항에 있어서,상기 스타트 노드에 대응하는 스타트 좌표와 상기 도착지 노드에 대응하는 도착지 좌표의 유효성이 충족되면 상기 최소 비용 값이 최소가 되는 탐색 셀을 탐색하여 이동체의 이동 경로를 탐색하고,상기 유효성은 상기 스타트 좌표 및 상기 도착지 좌표가 이동할 수 있는 좌표인지에 관한 것인가상 그리드 기반 에이스타 경로 탐색 시스템
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제3 항에 있어서,상기 명령어는,상기 도착지 좌표를 중심으로 로봇의 반지름 내의 좌표들 중 적어도 하나가 장애물 좌표인지 여부를 판단하여 상기 도착지 좌표가 도달 가능 좌표인지 여부를 판단하는 것을 더 포함하고,상기 도착지 좌표가 상기 도달 가능 좌표가 아닌 경우, 상기 도착지 좌표와 인접한 좌표로 상기 도착지 좌표를 업데이트하는가상 그리드 기반 에이스타 경로 탐색 시스템
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제3 항에 있어서,상기 스타트 셀에서 상기 탐색 셀로의 이동 가능 조건을 충족하면 상기 최소 비용 값이 최소가 되는 탐색 셀을 탐색하여 이동체의 이동 경로를 탐색하고,상기 이동 가능 조건은 상기 탐색 셀의 가상 그리드 값이 미리 설정된 임계값 이상이 조건인가상 그리드 기반 에이스타 경로 탐색 시스템
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제5 항에 있어서,상기 명령어는,탐색 셀의 탐색 노드를 중심으로 로봇의 반지름 내의 좌표들 중 적어도 하나가 장애물 좌표인지 여부를 판단하여 상기 탐색 노드가 이동 가능 좌표인지 여부를 판단하는 것을 더 포함하고,상기 탐색 노드가 상기 이동 가능 좌표가 아닌 경우, 상기 탐색 노드와 인접한 좌표로 상기 탐색 노드의 좌표를 업데이트하는가상 그리드 기반 에이스타 경로 탐색 시스템
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제6 항에 있어서,상기 탐색 노드가 상기 이동 가능 좌표가 아닌 경우, 상기 탐색 노드가 속한 셀 내의 좌표 들 중 상기 탐색 노드와 인접한 좌표로 상기 탐색 노드의 좌표를 업데이트하는가상 그리드 기반 에이스타 경로 탐색 시스템
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제7 항에 있어서,상기 명령어는,상기 지도 상에 복수의 로봇이 위치하는 경우, 상기 복수의 로봇 각각의 경로 탐색에 따라 동일한 시점에 동일한 셀로 이동하는 경로 겹침이 발생하는 경우 상기 복수의 로봇들 각각의 경로 탐색에 적용되는 임계값을 조정하여 상기 복수의 로봇들 각각의 경로를 재 탐색하는 것을 더 포함하는가상 그리드 기반 에이스타 경로 탐색 시스템
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제1 항에 있어서,상기 가상 그리드 내의 셀의 크기는 상기 지도의 복잡도와 상기 지도의 사이즈에 기초하여 가변되는가상 그리드 기반 에이스타 경로 탐색 시스템
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지도 이미지에 복수의 셀로 구성된 가상 그리드를 적용하는 단계;상기 복수의 셀 각각의 장애물을 표시하는 픽셀과 비장애물을 표시하는 픽셀의 비율에 기초하여 결정된 가상 그리드 값을 상기 복수의 셀 각각에 적용하는 가상 그리드를 초기화하는 단계;스타트 노드와 도착지 노드의 좌표의 유효성을 판단하는 단계;도착지 노드가 도달 가능 좌표인지 여부를 판단하는 단계;스타트 셀에서 탐색 셀로의 이동 가능 조건을 충족하면 상기 가상 그리드 값에 기초한 최소 비용 값이 최소가 되는 탐색 셀을 탐색하여 이동체의 이동 경로를 탐색하여 이동 경로를 설정하는 단계; 및 이동 경로를 보정하는 단계;를 포함하는 가상 그리드 기반 에이스타 경로 탐색 방법
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제10 항에 있어서,상기 최소 비용 값은 상기 스타트 셀에서 탐색 셀까지의 이동에 따른 제1 최소 비용 추정 값과 상기 탐색 셀에서부터 상기 도착지 노드가 속한 도착지 셀까지의 이동에 따른 제2 최소 비용 추정 값의 합인가상 그리드 기반 에이스타 경로 탐색 방법
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제11 항에 있어서,상기 이동 가능 조건은 상기 탐색 셀의 가상 그리드 값이 미리 설정된 임계값 이상이 조건인가상 그리드 기반 에이스타 경로 탐색 방법
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제12 항에 있어서,상기 스타트 노드에 대응하는 스타트 좌표와 상기 도착지 노드에 대응하는 도착지 좌표의 유효성이 충족되면 상기 최소 비용 값이 최소가 되는 탐색 셀을 탐색하여 이동체의 이동 경로를 탐색하고,상기 유효성은 상기 스타트 좌표 및 상기 도착지 좌표가 이동할 수 있는 좌표인지에 관한 것이고,상기 도착지 좌표를 중심으로 로봇의 반지름 내의 좌표들 중 적어도 하나가 장애물 좌표인지 여부를 판단하여 상기 도착지 좌표가 상기 도달 가능 좌표인지 여부를 판단하고,상기 도착지 좌표가 상기 도달 가능 좌표가 아닌 경우, 상기 도착지 좌표와 인접한 좌표로 상기 도착지 좌표를 업데이트하는가상 그리드 기반 에이스타 경로 탐색 방법
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제13 항에 있어서,상기 지도 상에 복수의 로봇이 위치하고, 상기 복수의 로봇 각각의 경로 탐색에 따라 동일한 시점에 동일한 셀로 이동하는 경로 겹침이 발생하는 경우 상기 복수의 로봇들 각각의 경로 탐색에 적용되는 임계값을 조정하여 상기 복수의 로봇들 각각의 경로를 재 탐색하는 단계;를 더 포함하는가상 그리드 기반 에이스타 경로 탐색 방법
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