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보행 로봇의 발에 장착되어 보행 로봇의 보행 시 상기 보행 로봇의 무게에 의한 수직 하중을 측정하는 로드 셀 센서;상기 로드 셀 센서와 연결？？상기 수직 하중 외에 상기 로드 셀 센서에 작용하는 회전 모멘트를 제거하는 로드 엔드 베어링; 및상기 로드 셀 센서에 의해 측정된 데이터로부터 상기 보행 로봇의 착지력을 측정하고, ZMP(Zero Moment Point)를 계산하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇의 자세 제어를 위한 힘 측정 시스템
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제1항에 있어서,상기 보행 로봇의 발을 발바닥 상판 및 발바닥 하판을 포함하도록 이루어지고,상기 발바닥 상판은 상기 로드 셀 센서와 연결되고, 상기 발바닥 하판은 상기 로드 엔드 베어링과 연결되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇의 자세 제어를 위한 힘 측정 시스템
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제2항에 있어서,상기 로드 셀 센서는 상기 발바닥 상판에 사각 배치를 이루도록 장착되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇의 자세 제어를 위한 힘 측정 시스템
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제2항에 있어서,상기 로드 셀 센서는 상기 로드 엔드 베어링에 의해 상기 발바닥 하판으로부터 이격되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇의 자세 제어를 위한 힘 측정 시스템
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제2항에 있어서,상기 발바닥 하판은 상기 로드 엔드 베어링이 삽입되는 홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇의 자세 제어를 위한 힘 측정 시스템
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제1항에 있어서,상기 로드 셀 센서는 상기 수직 하중에 따른 전압을 출력하며,상기 로드 셀 센서에서 출력되는 전압을 증폭시켜주는 앰프(AMP)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇의 자세 제어를 위한 힘 측정 시스템
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제6항에 있어서,상기 앰프는 상기 로드 셀 센서마다 구비되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇의 자세 제어를 위한 힘 측정 시스템
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 보행 로봇의 현재 자세를 측정하는 IMU(inertial measurement unit) 센서를 더 포함하며,상기 예측된 ZMP와 상기 현재 자세에 관한 데이터를 취합하여 상기 보행 로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇의 자세 제어를 위한 힘 측정 시스템
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