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구동력을 발생시키는 구동부; 상기 구동부로부터 발생된 구동력에 의해 상대 이동하도록 상기 구동부에 연결되는 발바닥 부재; 및상기 구동부 및 상기 발바닥 부재 사이에 배치되고, 상기 구동력을 전달받아 상기 발바닥 부재를 운동 가능하게 하는 링크 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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제1항에 있어서, 상기 구동부는,수직 방향으로 구동하는 제1 구동 모터부; 및상기 제1 구동 모터부에 연결되고, 수평 방향으로 구동하는 제2 구동 모터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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제2항에 있어서, 상기 링크 부재는,상기 제1 구동 모터부에 연결되어 일 측이 수직 방향으로 이동되어 회전 가능하게 배치되는 수직 구동 링크; 및상기 제2 구동 모터부에 연결되어 일 측이 수평 방향으로 이동되어 회전 가능하게 배치되는 수평 구동 링크를 포함하고,상기 수직 구동 링크 및 상기 수평 구동 링크는 상기 발바닥 부재에 연결되어 상기 발바닥 부재를 상하 또는 전후 방향으로 이동 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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제3항에 있어서, 상기 링크 부재는,상기 수직 구동 링크와 상기 수평 구동 링크, 및 상기 발바닥 부재 사이에 회전 가능하도록 연결되어, 상기 수직 구동 링크와 상기 수평 구동 링크로부터 전달된 힘에 의해 상기 발바닥 부재를 이동 가능하게 하는 동종 링크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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제3항에 있어서, 상기 수평 구동 링크는,일 측이 상기 제2 구동 모터부에 연결되고 다른 일 측은 수직 구동 링크에 연결되어 회동됨으로써 상기 제2 구동 모터부의 구동력을 상기 수직 구동 링크에 전달 가능하게 하는 제1 수평 회동 링크; 및 일 측이 상기 제2 구동 모터부에 연결되어 회동됨으로써 상기 발바닥 부재를 이동 가능하게 하는 제2 수평 회동 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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제3항에 있어서, 상기 제1 구동 모터부 및 상기 수직 구동 링크 사이에 배치되고, 상기 제1 구동 모터부로부터의 구동력을 상기 수직 구동 링크로 전달 가능하게 하는 제1 직선 운동 전달부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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7
제6항에 있어서, 상기 제1 직선 운동 전달부재는,상기 제1 구동 모터부에 연결되어 수직 방향으로 연장되도록 구비되는 제1레일부; 및상기 제1레일부에 대해 상대 이동 가능하도록 상기 제1레일부에 대해 삽입 설치 가능한 홈을 구비하며, 상기 수직 구동 링크의 일 측이 함께 이동 가능하도록 설치되는 제1블록부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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8
제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 제2 구동 모터부 및 상기 수평 구동 링크 사이에 배치되고, 상기 제2 구동 모터부로부터의 구동력을 상기 수평 구동 링크로 전달 가능하게 하는 제2 직선 운동 전달부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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9
제8항에 있어서, 상기 제2 직선 운동 전달부재는,상기 제2 구동 모터부에 연결되어 수평 방향으로 형성되는 홈을 구비하는 제2레일부; 및상기 제2레일부에 대해 상대 이동 가능하도록 상기 제2레일부에 대해 삽입 설치 가능한 홈을 구비하며, 상기 수평 구동 링크의 일 측이 함께 이동 가능하도록 설치되는 제2블록부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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10
제7항에 있어서, 상기 제1레일부는, 서로 이격되도록 배치되고 수직 방향으로 연장되어 있는 2개의 레일로 구성되고, 상기 제1블록부는 수직 방향으로 연장되는 2개의 레일 사이에서 이동 가능하도록 삽입되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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11
구동력을 발생시키는 구동부; 상기 구동부로부터 발생된 구동력에 의해 상대 이동하도록 상기 구동부에 연결되는 발바닥 부재;상기 구동부 및 상기 발바닥 부재 사이에 배치되고, 상기 구동력을 전달받아 상기 발바닥 부재를 운동 가능하게 하는 링크 부재; 및상기 구동부 및 상기 링크 부재 사이에 배치되고, 상기 구동부로부터의 구동력 중에서 수직 방향으로의 힘을 상기 링크 부재로 전달 가능하게 하는 제1 직선 운동 전달부재를 포함하고,상기 제1 직선 운동 전달부재는,수직 방향으로 연장되도록 구비되는 제1레일부; 및상기 제1레일부에 대해 상대 이동 가능하도록 상기 제1레일부에 대해 삽입 설치 가능한 홈을 구비하며, 상기 링크 부재의 일 측이 함께 이동 가능하도록 설치되는 제1블록부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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12
제11항에 있어서, 상기 구동부 및 상기 링크 부재 사이에 배치되고, 상기 구동부로부터의 구동력 중에서 수평 방향으로의 힘을 상기 링크 부재로 전달 가능하게 하는 제2 직선 운동 전달부재를 포함하고,상기 제2 직선 운동 전달부재는,수평 방향으로 연장되도록 구비되는 제2레일부; 및상기 제2레일부에 대해 상대 이동 가능하도록 상기 제2레일부에 대해 삽입 설치 가능한 홈을 구비하며, 상기 링크 부재의 일 측이 함께 이동 가능하도록 설치되는 제2블록부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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13
제11항에 있어서, 상기 구동부는,수직 방향으로 구동하는 제1 구동 모터부; 및상기 제1 구동 모터부에 연결되고, 수평 방향으로 구동하는 제2 구동 모터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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제13항에 있어서, 상기 링크 부재는,상기 제1 구동 모터부에 연결되어 일 측이 수직 방향으로 이동되어 회전 가능하게 배치되는 수직 구동 링크; 및상기 제2 구동 모터부에 연결되어 일 측이 수평 방향으로 이동되어 회전 가능하게 배치되는 수평 구동 링크를 포함하고,상기 수직 구동 링크 및 상기 수평 구동 링크는 상기 발바닥 부재에 연결되어 상기 발바닥 부재를 이동 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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제14항에 있어서, 상기 링크 부재는,상기 수직 구동 링크와 상기 수평 구동 링크, 및 상기 발바닥 부재 사이에 회전 가능하도록 연결되어, 상기 수직 구동 링크와 상기 수평 구동 링크로부터 전달된 힘에 의해 상기 발바닥 부재를 이동 가능하게 하는 동종 링크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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제14항에 있어서, 상기 수평 구동 링크는,일 측이 상기 제2 구동 모터부에 연결되고 다른 일 측은 수직 구동 링크에 연결되어 회동됨으로써 상기 제2 구동 모터부의 구동력을 상기 수직 구동 링크에 전달 가능하게 하는 제1 수평 회동 링크; 및 일 측이 상기 제2 구동 모터부에 연결되어 회동됨으로써 상기 발바닥 부재를 이동 가능하게 하는 제2 수평 회동 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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구동력을 발생시키는 구동부; 상기 구동부로부터 발생된 구동력에 의해 상대 이동하도록 상기 구동부에 연결되는 발바닥 부재; 및상기 구동부 및 상기 발바닥 부재 사이에 배치되고, 상기 구동력을 전달받아 상기 발바닥 부재를 운동 가능하게 하는 링크 부재를 포함하고,상기 링크 부재는,상기 구동부에 연결되어 일 측이 수직 방향으로 이동되어 회전 가능하게 배치되는 수직 구동 링크; 및상기 구동부에 연결되어 일 측이 수평 방향으로 이동되어 회전 가능하게 배치되는 수평 구동 링크를 포함하고,상기 수직 구동 링크 및 상기 수평 구동 링크는 상기 발바닥 부재에 연결되어 상기 발바닥 부재를 이동 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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제17항에 있어서, 상기 링크 부재는,상기 수직 구동 링크와 상기 수평 구동 링크, 및 상기 발바닥 부재 사이에 회전 가능하도록 연결되어, 상기 수직 구동 링크와 상기 수평 구동 링크로부터 전달된 힘에 의해 상기 발바닥 부재를 이동 가능하게 하는 동종 링크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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제17항에 있어서, 상기 발바닥 부재 및 상기 수직 구동 링크 사이에 연결되어 상기 발바닥 부재를 측면 방향으로 회동을 가능하게 하는 발목 회동 조절봉을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 다리 기구
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