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내부에 등간격으로 배열된 가이드편을 통해 복수의 바닥 마감재를 서로 이격적치한 적재함이 상단에 놓여지는 제1 이동 플랫폼과, 제1 이동 플랫폼 상에 설치되어 상기 바닥 마감재를 외부로 하나씩 공급하되, 각 층의 바닥 마감재의 높이 위치로 개별 접근 후 바닥 마감재를 하나씩 밀어 공급하는 마감재 공급수단을 구비한 자율 주행 운반 로봇; 및상기 제1 이동 플랫폼과 결속 링크를 매개로 연결되어 전방에서 상기 자율주행 운반 로봇을 견인하는 제2 이동 플랫폼과, 상기 제2 이동 플랫폼의 일측에 설치되고 상기 공급된 바닥 마감재를 전달받아 현장에 미리 설비된 바닥 평탄 자재 위로 하강시켜 설치하는 그리퍼 모듈을 구비한 자율 주행 작업 로봇을 포함하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 마감재 공급수단은,상기 적재함의 후면에 대응하여 설치된 수직 프레임; 및상기 수직 프레임을 기준으로 승강 가능하게 결합되어 전단의 로드가 전진 또는 후진 이동 가능하고, 상기 적재함 내 해당 층의 바닥 마감재의 높이 위치로 이동된 상태에서 상기 로드가 전진 이동하여 바닥 마감재를 적재함의 전면으로 밀어 배출하는 마감재 공급부를 포함하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 그리퍼 모듈은,제2 이동 플랫폼의 전면에 설치된 수직 지지체; 및상기 수직 지지체를 기준으로 승강 가능하게 결합되어 타겟이 되는 높이 위치로 이동하며, 상기 바닥 마감재가 놓여지는 로봇의 양 팔에 해당한 한 쌍의 암부를 포함하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 그리퍼 모듈은,상기 수직 지지체의 양측 가장자리를 따라 승강 가능하게 결합되고, 상기 그리퍼 모듈의 암부 위로 상기 바닥 마감재가 밀어 전달될 때 상기 바닥 마감재의 양측 가장자리에서 바닥 마감재의 이동을 가이드하는 가이드 롤러를 더 포함하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 바닥 마감재 공급 시 상기 자율 주행 운반 로봇과 상기 자율 주행 작업 로봇 간 상호 통신하여 상기 마감재 공급부의 작동 높이 및 상기 그리퍼 모듈의 암부의 작동 높이를 서로 동기화 제어하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 자율 주행 운반 로봇 및 상기 자율 주행 작업 로봇 각각은, 영상을 포함한 주변 환경 정보를 센싱하여 자율 주행을 지원하고 현장에 설치된 바닥 마감재의 설치 상태 및 위치를 인식하는 자율 주행용 센서 모듈이 각각 장착되며,각각의 자율 주행용 센서 모듈이 서로 협업하여 자율 주행을 보조하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 6에 있어서,상기 제1 이동 플랫폼의 측면에 설치되어 상기 바닥 평탄 자재 위에 설치된 바닥 마감재의 경계 라인과 바닥 마감재의 상면 모서리부에 위치한 마커를 감지하여 자율 주행의 직진성 및 추락 안전성을 보조하고 상기 자율 주행용 센서 모듈과 협업하는 주행 제어용 센서를 더 포함하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 6에 있어서,상기 제2 이동 플랫폼의 후면에 설치되어 상기 그리퍼 모듈을 통한 바닥 마감재의 설치 동작을 모니터링하고 설치 상태를 검사하며 상기 자율 주행용 센서 모듈과 협업하는 바닥 마감재 검사용 센서를 더 포함하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,현장에는 복수의 바닥 평탄 자재가 서로 평행하게 이격 설치되어 있고, 상기 바닥 마감재는 이웃한 두 바닥 평탄 자재 사이에 얹혀져 설치되되,이웃한 두 바닥 평탄 자재 위에 설정 개수의 기본 바닥 마감재가 사전 설치된 상태에서, 상기 자율 주행 운반 로봇과 자율 주행 작업 로봇이 기본 바닥 마감재 상부에 초기 배치된 후 전진 이동하면서 바닥 마감재를 순차로 추가 설치하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 9에 있어서,상기 자율 주행 작업 로봇은,상기 자율 주행 운반 로봇과 결속된 상태로 설정 개수의 기본 바닥 마감재 상면에 사전 배치된 후에, 상기 자율 주행 운반 로봇의 말단이 마지막 N번째 기본 바닥 마감재의 말단에 도달할 때까지 전진 이동하여 바닥 마감재 설치 작업을 준비하고,상기 전진 이동에 따라 상기 N번째 기본 바닥 마감재 밖으로 이탈한 이후부터는 상기 두 바닥 평탄 자재의 상면을 따라 주행하면서 작업하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 10에 있어서,상기 자율 주행 운반 로봇은, 말단 부분이 마지막 N번째 기본 바닥 마감재의 말단에 도달하면, 상기 적재함 내의 해당 층의 바닥 마감재를 상기 자율 주행 작업 로봇의 그리퍼 모듈의 암부 위로 밀어 전달하며,상기 자율 주행 작업 로봇은,상기 바닥 마감재가 놓여진 암부를 하강시켜서 상기 바닥 마감재를 상기 이웃한 두 바닥 평탄 자재 위에 안착되게 설치하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 11에 있어서,상기 자율 주행 작업 로봇은,상기 바닥 마감재 설치 후 상기 암부의 하강 상태를 유지한 채로 상기 바닥 마감재의 한칸 길이 만큼 전진 이동하여 상기 자율 주행 운반 로봇의 말단이 상기 설치된 바닥 마감재의 말단에 도달하도록 한 다음, 다시 암부를 다음 순서의 바닥 마감재의 높이 위치로 이동시킨 상태에서, 다음 순서의 바닥 마감재를 자율 주행 운반 로봇으로부터 전달받아 바닥 평탄 자재 상에 후속 설치하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 10에 있어서,상기 제2 이동 플랫폼은,몸체의 전면에 회동 가능하게 결합되고, 회동 시에 말단 부분이 상기 두 바닥 평탄 자재 사이에 삽입된 상태에서 밀착되어 롤링 이동하는 이동 가이드부; 및몸체의 양측 하단에 설치된 구동 바퀴가 상기 N번째 기본 마감재 밖으로 이탈 시, 상기 구동 바퀴를 상기 바닥 마감재의 높이 만큼 하강시켜 바닥 평탄 자재 면에 닿게 하는 액추에이터 구동부를 포함하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 결속 링크의 하단 및 상기 제2 이동 플랫폼의 후면 하단 부분에 각각 설치되며, 상기 바닥 평탄 자재 위에 안착된 바닥 마감재의 해당 측면에 각각 외력을 가하여 기 설치된 인접 바닥 마감재와 일정 간격으로 밀착되게 정렬시키는 바닥 마감재 밀착 수단을 더 포함하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 제2 이동 플랫폼은,상기 바닥 마감재의 모서리가 끼워지는 십자 모양의 틀을 갖는 간격 유지용 자재를 상기 바닥 평탄 자재 위에 설치하기 위한 간격 유지 자재 설치 모듈을 더 포함하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 자율 주행 운반 로봇은,설치된 자율 주행용 센서 모듈을 이용하여, 작업 현장에 분산 설치되어 서로 다른 패턴의 빔을 발산하는 복수의 광원 마커를 식별하고, 각각의 광원 마커와의 거리를 측정하며, 각 광원 마커와의 거리 값을 광원 식별 코드와 함께 측위 장치로 무선 전송 후 실시간 수신되는 위치 값을 상기 자율 주행 작업 로봇에 공유하고,상기 실시간 측위 장치는,상기 광원 마커 별 위치 및 상기 자율 주행 운반 로봇과 각 광원 마커와의 거리 값을 기초로 상기 자율 주행 운반 로봇의 위치 값을 계산하여 실시간 전송하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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