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내부에 등간격으로 배열된 가이드편을 통해 복수의 바닥 마감재를 서로 이격적치한 적재함이 상단에 놓여지는 제1 이동 플랫폼을 구비한 자율 주행 운반 로봇; 및서로 평행한 한 쌍의 결속 링크를 매개로 상기 제1 이동 플랫폼과 연결되어 전방에서 상기 자율 주행 운반 로봇을 견인하는 제2 이동 플랫폼과, 상기 제2 이동 플랫폼의 일측에 설치되고 상기 적재함 내 각 층의 바닥 마감재에 개별 접근 후 바닥 마감재를 하나씩 인출하여 현장에 미리 설비된 바닥 평탄 자재 위로 하강시켜 설치하는 그리퍼 모듈을 구비한 자율 주행 작업 로봇을 포함하며,상기 자율 주행 작업 로봇은, 상기 그리퍼 모듈의 암부를 상기 적치함 내 해당 층의 바닥 마감재의 하측에 삽입 후 암부에 바닥 마감재를 얹은 상태에서 암부를 다시 후퇴시켜 바닥 마감재를 인출하는 방위 유지형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 그리퍼 모듈은,제2 이동 플랫폼의 전면에 설치된 수직 지지체; 상기 수직 지지체를 기준으로 승강 가능하게 결합되어 타겟이 되는 높이 위치로 이동하는 수평 플레이트; 및상기 바닥 마감재가 놓어지는 로봇의 양 팔에 해당하고, 상기 수평 플레이트 위에 적층 결합된 상태에서 전후 방향으로 슬라이딩 가능하여 상기 바닥 마감재의 하측으로 삽입 되거나 초기 위치로 복귀 가능한 한 쌍의 암부를 포함하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 한 쌍의 암부는,플렉서블한 재질의 복수의 엠보싱 돌기가 상면에 형성되며,상기 바닥 마감재는,상기 암부 위에 놓일 때 상기 복수의 엠보싱 돌기 중 일부 돌기가 삽입되는 복수의 홈부가 하면에 형성된 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 그리퍼 모듈은,일단부가 제2 이동 플랫폼의 상부에 고정된 상태에서 타단부가 전후 방향으로 이동 가능하게 결합되어 상기 수직 지지체를 상기 제1 이동 플랫폼으로 접근시키거나 초기 위치로 복귀시키는 수평 지지체를 더 포함하며,상기 바닥 마감재의 무게가 기준값 미만이면 상기 수평 지지체를 초기 위치에 두고 상기 한 쌍의 암부만 이동시켜 바닥 마감재를 인출하고, 기준치 이상이면 상기 한 쌍의 암부를 초기 위치에 두고 상기 수평 지지체만 이동시켜 바닥 마감재를 인출하는 방위 유지형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 자율 주행 운반 로봇 및 상기 자율 주행 작업 로봇 각각은, 영상을 포함한 주변 환경 정보를 센싱하여 자율 주행을 지원하고 현장에 설치된 바닥 마감재의 설치 상태 및 위치를 인식하는 자율 주행용 센서 모듈이 각각 장착되며,각각의 자율 주행용 센서 모듈이 서로 협업하여 자율 주행을 보조하는 방위 유지형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 5에 있어서,상기 제1 이동 플랫폼의 측면에 설치되어 상기 바닥 평탄 자재 위에 설치된 바닥 마감재의 경계 라인과 바닥 마감재의 상면 모서리부에 위치한 마커를 감지하여 자율 주행의 직진성 및 추락 안전성을 보조하고 상기 자율 주행용 센서 모듈과 협업하는 주행 제어용 센서를 더 포함하는 방위 유지형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 5에 있어서,상기 제2 이동 플랫폼의 후면에 설치되어 상기 그리퍼 모듈을 통한 바닥 마감재의 설치 동작을 모니터링하고 설치 상태를 검사하며 상기 자율 주행용 센서 모듈과 협업하는 바닥 마감재 검사용 센서를 더 포함하는 방위 유지형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,현장에는 복수의 바닥 평탄 자재가 서로 평행하게 이격 설치되어 있고, 상기 바닥 마감재는 이웃한 두 바닥 평탄 자재 사이에 얹혀져 설치되되,이웃한 두 바닥 평탄 자재 위에 설정 개수의 기본 바닥 마감재가 사전 설치된 상태에서, 상기 자율 주행 운반 로봇과 자율 주행 작업 로봇이 기본 바닥 마감재 상부에 초기 배치된 후 전진 이동하면서 바닥 마감재를 순차로 추가 설치하는 방위 유지형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 8에 있어서,상기 자율 주행 작업 로봇은,상기 자율 주행 운반 로봇과 결속된 상태로 설정 개수의 기본 바닥 마감재 상면에 사전 배치된 후에, 상기 자율 주행 운반 로봇의 말단이 마지막 N번째 기본 바닥 마감재의 말단에 도달할 때까지 전진 이동하여 바닥 마감재 설치 작업을 준비하고,상기 전진 이동에 따라 상기 N번째 기본 바닥 마감재 밖으로 이탈한 이후부터는 상기 두 바닥 평탄 자재의 상면을 따라 주행하면서 작업하는 방위 유지형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 9에 있어서,상기 자율 주행 작업 로봇은, 말단 부분이 마지막 N번째 기본 바닥 마감재의 말단에 도달하면, 상기 적재함 내의 해당 층의 바닥 마감재 하측에 암부를 삽입시킨 후 암부를 들어올려 바닥 마감재를 얹은 상태로 제2 이동 플랫폼을 다시 후퇴시킨 다음,상기 바닥 마감재가 놓여진 암부를 하강시켜서 상기 바닥 마감재를 상기 이웃한 두 바닥 평탄 자재 위에 안착되게 설치하는 방위 유지형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 9에 있어서,상기 자율 주행 작업 로봇은,상기 바닥 마감재 설치 후 상기 암부의 하강 상태를 유지한 채로 상기 바닥 마감재의 한칸 길이 만큼 전진 이동하여 상기 자율 주행 운반 로봇의 말단이 상기 설치된 바닥 마감재의 말단에 도달하도록 한 다음, 다시 암부를 다음 순서의 바닥 마감재에 대응한 높이 위치로 이동시킨 상태에서, 다음 순서의 바닥 마감재를 인출하여 바닥 평탄 자재 상에 후속 설치하는 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 9에 있어서,상기 제2 이동 플랫폼은,몸체의 전면에 구동축이 회동 가능하게 결합되고, 말단 부분이 상기 두 바닥 평탄 자재 사이에 삽입된 상태에서 밀착되어 롤링 이동하는 이동 가이드부; 및몸체와 상기 구동축 사이에 연결되고 실린더 길이 조절을 통하여 상기 구동축의 회동 각도를 조절하는 실린더 축부를 포함하는 방위 유지형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 12에 있어서,상기 제2 이동 플랫폼은,몸체의 양측 하단에 설치된 구동 바퀴가 상기 N번째 기본 마감재 밖으로 이탈하기 전에, 상기 실린더 축부를 통해 상기 구동축을 설정 각도로 회동시켜 상기 이동 가이드부의 말단 부분을 상기 바닥 평탄 자재 상에서 롤링 이동시키되 상기 구동 바퀴를 바닥 평탄 자재 위에 부양된 상태로 이동시키고,구동 바퀴가 상기 N번째 기본 마감재 밖을 완전히 이탈하면, 상기 구동축의 각도를 변경하여 몸체를 상기 바닥 마감재의 높이 만큼 하강시켜 상기 구동 바퀴를 바닥 평탄 자재 상에 착지시키는 방위 유지형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 결속 링크의 하단 및 상기 제2 이동 플랫폼의 후면 하단 부분에 각각 설치되며, 상기 바닥 평탄 자재 위에 안착된 바닥 마감재의 해당 측면에 각각 외력을 가하여 기 설치된 인접 바닥 마감재와 일정 간격으로 밀착되게 정렬시키는 바닥 마감재 밀착 수단을 더 포함하는 방위 유지형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 제2 이동 플랫폼은,상기 바닥 마감재의 모서리가 끼워지는 십자 모양의 틀을 갖는 간격 유지용 자재를 상기 바닥 평탄 자재 위에 설치하기 위한 간격 유지 자재 설치 모듈을 더 포함하는 방위 유지형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 자율 주행 운반 로봇은,설치된 자율 주행용 센서 모듈을 이용하여, 작업 현장에 분산 설치되어 서로 다른 패턴의 빔을 발산하는 복수의 광원 마커를 식별하고, 각각의 광원 마커와의 거리를 측정하며, 각 광원 마커와의 거리 값을 광원 식별 코드와 함께 측위 장치로 무선 전송 후 실시간 수신되는 위치 값을 상기 자율 주행 작업 로봇에 공유하고,상기 실시간 측위 장치는,상기 광원 마커 별 위치 및 상기 자율 주행 운반 로봇과 각 광원 마커와의 거리 값을 기초로 상기 자율 주행 운반 로봇의 위치 값을 계산하여 실시간 전송하는 방위 유지형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템
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