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로봇의 제어입력이 입력되고, 제어입력의 직교 좌표계를 회전 좌표계로 변환하는 제어입력 차원변환부;상기 제어입력 및 외란이 입력되고, 상기 외란이 반영된 상기 제어 입력에 적어도 하나 이상의 행렬식을 곱하여 제어 출력를 출력하는 전체 유연관절 로봇 동역학부; 및상기 외란을 추정한 추정외란을 계산하여 상기 제어 입력에서 상기 추정외란을 반영하는 외란 관측기; 를 포함하고, 상기 외란 관측기는 상기 로봇의 관절들 사이의 상호 반력을 제거하기 위한 행렬식을 포함하는 상호 반력 제거부, 저역 통과 필터, 추정외란 차원변환부를 포함하는 유연관절 로봇의 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 로봇은 설치면에 수평 및 수직 방향으로 회전 가능하게 결합된 제1 링크와, 상기 제1 링크와 회전 가능하게 결합되는 제2 링크를 포함하고, 상기 제1 링크 및 상기 제2 링크는 유연관절에 의해 연결되는 유연관절 로봇의 제어시스템
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제2항에 있어서,상기 제어입력 차원변환부는 회전 좌표계에서의 엔드 이펙터에 작용하는 힘(, )에 대한 행렬식과, 제1 링크(2)의 단일관절 링크에 작용하는 토크()와 두 개의 링크에 동시에 작용하는 두 관절 링크에 작용하는 토크()에 대한 행렬식 사이의 관계를 정의하는 자코비안 전치행렬()인 것을 특징으로 하는 유연관절 로봇의 제어시스템
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제3항에 있어서,상기 자코비안 전치행렬()은 인 것을 특징으로 하는 유연관절 로봇의 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 전체 유연관절 로봇 동역학부에 의한 행렬식은 상기 로봇의 움직임에 따라 행렬값이 달라지는 것을 특징으로 하는 유연관절 로봇 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 전체 유연관절 로봇 동역학부에 의한 행렬식을 라고 할 때, 의 역행렬()은 인 것을 특징으로 하는 유연관절 로봇 제어시스템
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제6항에 있어서,상기 상호 반력 제거부에 포함되는 행렬식()은 상기 역행렬()에서 적어도 하나 이상의 행렬값을 0으로 한 것을 특징으로 하는 유연관절 로봇 제어시스템
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제7항에 있어서,상기 상호 반력 제거부에 포함되는 행렬식()은 인 것을 특징으로 하는 유연관절 로봇 제어시스템
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제1항에 있어서,상기 추정외란에 대한 행렬식()은 에 의해 계산되는 유연관절 로봇 제어시스템
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제9항에 있어서,상기 추정외란에 대한 행렬식()은 에 의해 계산되는 유연관절 로봇 제어시스템
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로봇의 제어입력이 입력되고, 제어입력의 직교 좌표계를 회전 좌표계로 변환하는 제어입력 차원변환부;상기 제어입력 및 외란이 입력되고, 상기 외란이 반영된 상기 제어 입력에 적어도 하나 이상의 행렬식을 곱하여 제어 출력를 출력하는 전체 유연관절 로봇 동역학부; 및상기 외란을 추정한 추정외란을 계산하여 상기 제어 입력에서 상기 추정외란을 반영하는 외란 관측기; 를 포함하고, 상기 외란 관측기에서 계산되는 추정외란 대한 행렬식()은 행렬식 , , , 을 포함하는 항들의 합으로 표현되고, , , , 의 계수는 분모에 0이 포함되지 않는 것을 특징으로 하는 유연관절 로봇 제어시스템
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제11항에 있어서,상기 외란 관측기에서 계산되는 추정외란 대한 행렬식()은 에 의해 계산되는 유연관절 로봇 제어시스템
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