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무인 비행체를 이용한 구조물 외관 조사망도 구축 방법에 있어서,(a) 상기 무인 비행체에 결합된 비전 카메라 및 거리 센서가 대상 구조물을 스캐닝하여 생성된 이미지 데이터 및 대상 구조물 까지의 거리 데이터를 수집하는 단계;(b) 각 이미지 데이터에 대하여 초기값으로서 생성된 기본 메쉬에 대하여 오정렬, 왜곡 또는 부자연스러움(unnatural)을 최소화하도록 하는 변형 메쉬를 생성하는 단계;(c) 상기 변형 메쉬와 상기 기본 메쉬 간에 서로 대응하는 각 폴리곤의 상대적 넓이의 비율을 나타내는 상대적 깊이 맵을 생성하는 단계;(d) 상기 상대적 깊이 맵의 각 폴리곤의 상대적 넓이의 비율에 대하여, 상기 대상 구조물 까지의 거리 데이터를 기초로 산출된 스케일 팩터를 각각 곱하여 각 이미지 데이터별 깊이 맵을 생성하는 단계;(e) 각 이미지 데이터별 깊이 맵을 통합한 전체 관심 영역에 대한 통합 깊이 맵을 생성하는 단계; (f) 상기 변형 메쉬에 따라 스티칭된 이미지 데이터에 대하여 손상을 검출하여 손상 형태 이미지를 생성하는 단계; 및(g) 상기 통합 깊이 맵과 상기 손상 형태 이미지를 결합하여 최종 이미지를 생성하는 단계를 포함하는, 구조물 외관 조사망도 구축 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (d) 단계는,상기 대상 구조물까지의 거리 데이터와 상기 비전 카메라의 센서의 크기의 곱을 상기 이미지 데이터의 픽셀의 해상도와 상기 비전 카메라의 초점 거리의 곱으로 나누어 상기 스케일 팩터를 산출하는 것인, 구조물 외관 조사망도 구축 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (e) 단계는,하기의 수학식 1에 따라 상기 통합 깊이 맵(DI)을 생성하는, 구조물 외관 조사망도 구축 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (g) 단계는,하기의 수학식 2에 따라 상기 최종 이미지를 생성하는, 구조물 외관 조사망도 구축 방법
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제 1 항에 있어서,(h) 상기 최종 이미지에 기초하여 각 손상의 길이, 두께, 폭 및 크기를 나타내는 보수물량을 산출하는 단계를 더 포함하는, 구조물 외관 조사망도 구축 방법
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구조물 외관 조사망도 구축 장치에 있어서,대상 구조물의 외관 조사망도 구축 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 메모리에 저장된 프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하며, 상기 외관 조사망도 구축 프로그램은, 무인 비행체에 결합된 비전 카메라 및 거리 센서가 대상 구조물을 스캐닝하여 생성된 이미지 데이터 및 대상 구조물 까지의 거리 데이터를 수집하고, 각 이미지 데이터에 대하여 초기값으로서 생성된 기본 메쉬에 대하여 오정렬, 왜곡 또는 부자연스러움(unnatural)을 최소화하도록 하는 변형 메쉬를 생성하고, 상기 변형 메쉬와 상기 기본 메쉬 간에 서로 대응하는 각 폴리곤의 상대적 넓이의 비율을 나타내는 상대적 깊이 맵을 생성하고, 상기 상대적 깊이 맵의 각 폴리곤의 상대적 넓이의 비율에 대하여, 상기 대상 구조물 까지의 거리 데이터를 기초로 산출된 스케일 팩터를 각각 곱하여 각 이미지 데이터별 깊이 맵을 생성하고, 각 이미지 데이터별 깊이 맵을 통합한 전체 관심 영역에 대한 통합 깊이 맵을 생성하고, 상기 변형 메쉬에 따라 스티칭된 이미지 데이터에 대하여 손상을 검출하여 손상 형태 이미지를 생성하고, 상기 통합 깊이 맵과 상기 손상 형태 이미지를 결합하여 최종 이미지를 생성하는 것인, 구조물 외관 조사망도 구축 장치
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제 6항에 있어서,상기 외관 조사망도 구축 프로그램은 상기 대상 구조물까지의 거리 데이터와 상기 비전 카메라의 센서의 크기의 곱을 상기 이미지 데이터의 픽셀의 해상도와 상기 비전 카메라의 초점 거리의 곱으로 나누어 상기 스케일 팩터를 산출하는 것인, 구조물 외관 조사망도 구축 장치
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제 6 항에 있어서,상기 외관 조사망도 구축 프로그램은,하기의 수학식 3에 따라 상기 통합 깊이 맵(DI)을 생성하는, 구조물 외관 조사망도 구축 장치
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제 6 항에 있어서,상기 외관 조사망도 구축 프로그램은,하기의 수학식 4에 따라 상기 최종 이미지를 생성하는, 구조물 외관 조사망도 구축 방법
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제 6 항에 있어서,상기 외관 조사망도 구축 프로그램은 상기 최종 이미지에 기초하여 각 손상의 길이, 두께, 폭 및 크기를 나타내는 보수물량을 산출하는 것인, 구조물 외관 조사망도 구축 장치
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제 1 항 내지 제 5 항에 따른 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴 퓨터로 판독 가능한 기록매체
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