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사용자의 하지 신경에 자극을 인가하는 보행 보조 장치로서,사용자의 양측 하지에 각각 착용되는 제1 및 제2 착용부;상기 제1 착용부에 배치되어, 상기 하지의 족저압과 관절의 움직임을 측정하여 해당하는 신호를 출력하는 측정부;상기 측정부에서 출력되는 신호에 대응하는 자극 신호를 출력하는 제어부;상기 제2 착용부에 배치되어 상기 사용자의 하지에 대하여 상기 제어부에서 출력되는 자극 신호를 인가하는 자극 인가부를 포함하는 보행 보조 장치
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제1항에 있어서,상기 측정부의 측정값과 상기 제어부의 자극 신호를 저장하는 메모리를 더 포함하는 보행 보조 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 착용부는 상기 사용자의 건측 하지에 착용되고, 상기 제2 착용부는 상기 사용자의 환측 하지에 착용되는 보행 보조 장치
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제3항에 있어서,상기 제1 및 제2 착용부는,상기 사용자의 발을 감싸고 전방은 개방되는 제1 단위 착용부와,상기 사용자의 종아리를 감싸고 전방은 개방되는 제2 단위 착용부와,상기 사용자의 허벅지를 감싸고 전방은 개방되는 제3 단위 착용부와,일단은 상기 제1 단위 착용부의 상단으로 연결되고, 타단은 제2 단위 착용부의 하단으로 연결되며, 상기 사용자의 발목 운동에 대응하여 회전 동작하는 상기 제1 관절 유닛과,일단은 상기 제2 단위 착용부의 상단으로 연결되고, 타단은 제3 단위 착용부의 하단으로 연결되며, 상기 사용자의 무릎 운동에 대응하여 회전 동작하는 제2 관절 유닛과,상기 제1 내지 제3 단위 착용부의 개방된 전면으로 배치되는 스트랩을 포함하는 보행 보조 장치
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제4항에 있어서,상기 측정부는, 상기 제1 착용부의 내측 저부에 배치되는 플레이트 형상의 제1 디딤판과, 상기 제1 디딤판 상에 배치되어 상기 사용자의 족저압을 측정하고 해당하는 신호를 출력하는 족저압 센서와, 상기 제1 착용부의 상기 제1 관절 유닛에 배치되어, 상기 발목의 회전 방향, 회전량, 회전 속도를 측정하고 해당하는 신호를 출력하는 제1 단위 관절 센서와,상기 제1 착용부의 상기 제2 관절 유닛에 배치되어, 상기 무릎의 회전 방향, 회전량, 회전 속도를 측정하고 해당하는 신호를 출력하는 제2 단위 관절 센서를 포함하는 보행 보조 장치
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제5항에 있어서,상기 족저압 센서는,상기 제1 디딤판의 선단에서 후단으로 진행하며 배치되는 복수의 단위 족저압 센서를 포함하는 보행 보조 장치
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제6항에 있어서,상기 제어부에서 출력되는 자극 신호는,상기 복수의 단위 족저압 센서에서 출력되는 신호의 출력 순서, 출력 시간차 및 족저압의 크기를 대응하고, 상기 제1 및 제2 단위 관절 센서에서 출력되는 신호의 출력 순서, 출력 시간차에 대응하는 보행 보조 장치
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제7항에 있어서,상기 자극 인가부는, 상기 제2 착용부의 내측 저부에 배치되는 플레이트 형상의 제2 디딤판과, 상기 제2 디딤판 상에 배치되어 상기 족저압에 기초한 자극을 상기 사용자의 족저면에 인가하는 족저 자극 단자와, 상기 제2 착용부의 상기 제1 관절 유닛에 배치되어, 제1 단위 관절 센서에서 측정한 측정값에 기초한 자극을 상기 사용자의 발목에 인가하는 제1 관절 자극 센서와, 상기 제2 착용부의 상기 제2 관절 유닛에 배치되어, 제2 단위 관절 센서에서 측정한 측정값에 기초한 자극을 상기 사용자의 무릎에 인가하는 제2 관절 자극 센서를 포함하는 보행 보조 장치
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제8항에 있어서,상기 족저 자극 단자는, 상기 제2 디딤판의 선단에서 후단으로 진행하며 배치되는 복수의 단위 족저 자극 단자를 포함하는 보행 보조 장치
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제9항에 있어서,상기 복수의 족저 단위 자극 단자의 배치 개수와 배치 위치는, 상기 복수의 단위 족저압 센서의 배치 개수와 배치 위치에 대응하는 보행 보조 장치
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사용자의 보행 주기를 측정하고, 측정된 상기 보행 주기에 대응하여 상기 사용자의 환측 하지에 자극을 인가하는 보행 보조 방법으로서, 상기 사용자의 보행 시 상기 사용자의 건측 하지에서 발생되는 보행주기, 족저압 및 하지의 관절 움직임을 측정하는 단계;상기 단계에서 측정된 상기 보행주기, 족저압 및 하지의 관절 움직임에 대응하는 제어 신호를 출력하는 단계;상기 제어 신호에 대응하여 상기 사용자의 환측 하지에 대하여 자극을 인가하는 단계를 포함하는 보행 보조 방법
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제11항에 있어서, 상기 측정하는 단계에서 측정된 상기 보행 주기, 상기 족저압 및 상기 관절 움직임에 해당하는 신호를 저장하는 단계를 더 포함하는 보행 보조 방법
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제12항에 있어서상기 보행주기 측정은,상기 사용자의 건측 하지의 발바닥이 지면에서 이탈하는 시점으로부터 다시 상기 지면에 접하는 시점까지의 시간을 측정하는 보행 보조 방법
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제13항에 있어서, 상기 족저압 측정은, 상기 사용자의 앞꿈치와 뒷꿈치에서 발생되는 상기 족저압의 크기, 상기 족저압의 발생 순위 및 시간차를 측정하는 보행 보조 방법
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제14항에 있어서, 상기 관절 움직임 측정은,상기 사용자의 발목 관절과 무릎 관절의 회전 방향, 회전 속도 및 회전량을 측정하는 보행 보조 방법
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제13항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 측정하는 단계에서 측정된 상기 보행 주기, 상기 족저압 및 상기 관절 움직임에 해당하는 신호를 저장하는 단계를 더 포함하는 보행 보조 방법
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