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로봇의 손가락에 구성되는 손가락 센서에 있어서,로봇의 손가락에 도포되는 제1물질;상기 제1물질 상에 도포되며, 상기 손가락에서 물체와 접촉하는 부위에 도포되는 제2물질;을 포함하며,상기 제2물질은 탄소 성분이 첨가된 전도성 물질인 것을 특징으로 하는 로봇의 손가락 센서
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제1항에 있어서,상기 제2물질에서 발생되는 정전용량(Capacitance)의 변화를 통해 터치를 감지하는 것을 특징으로 하는 로봇의 손가락 센서
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제1항에 있어서,상기 제1물질 및 상기 제2물질은 실리콘인 것을 특징으로 하는 로봇의 손가락 센서
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항의 로봇의 손가락 센서의 사용 방법에 있어서, 로봇의 손가락과 물체 사이의 간격이 점차 좁아지는 근접(proximity) 감지 단계;상기 로봇의 손가락이 상기 물체에 접촉하는 접촉 감지 단계;상기 로봇의 손가락이 상기 물체 측으로 이동하여 상기 물체와의 접촉 강도가 조절되는 강도 조절 단계; 및상기 로봇의 손가락이 일정한 강도로 상기 물체와의 접촉을 유지하는 접촉 유지 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 손가락 센서의 사용 방법
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제4항에 있어서,상기 근접 감지 단계는 상기 로봇의 손가락과 상기 물체 사이의 간격이 일정 간격 이내일 때 진행되는 것을 특징으로 하는 로봇의 손가락 센서의 사용 방법
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제5항에 있어서,상기 근접 감지 단계에서 상기 로봇의 손가락과 상기 물체 사이의 간격이 좁아질수록 상기 로봇의 손가락에 도포된 제2물질에서 감지되는 정전용량(Capacitance)이 점차 증가하는 것을 특징으로 하는 로봇의 손가락 센서의 사용 방법
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제6항에 있어서,상기 일정 간격은 3cm 내지 5cm인 것을 특징으로 하는 로봇의 손가락 센서의 사용 방법
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제4항에 있어서,상기 강도 조절 단계에서는 상기 로봇의 손가락과 상기 물체의 접촉 면적이 조절되는 것을 특징으로 하는 로봇의 손가락 센서의 사용 방법
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제8항에 있어서,상기 강도 조절 단계에서는 상기 물체의 재질, 부피 및 무게에 따라 접촉 면적을 조절하는 것을 특징으로 하는 로봇의 손가락 센서의 사용 방법
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