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베이스 프레임; 상기 베이스 프레임에 고정되며 제1 평면상에서 아크(arc)를 형성하는 제1 아크유닛; 상기 제1 아크유닛 상에서 슬라이딩되는 제1 구동유닛; 상기 제1 구동유닛과 연결되며, 상기 제1 평면과 교차하는 제2 평면상에서 아크(arc)를 형성하는 제2 아크유닛; 상기 제2 아크유닛 상에서 슬라이딩되는 제2 구동유닛; 및상기 제2 구동유닛과 연결되며 스왑부가 삽입되는 삽입유닛을 포함하고, 상기 스왑부는 상기 제1 구동유닛 또는 상기 제2 구동유닛의 슬라이딩에 따라, 피검자로 인입되는 채취부의 자세가 가변되는 것을 특징으로 하는 검체 채취로봇
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제1항에 있어서, 상기 베이스 프레임은, 일단에 상기 제1 아크유닛이 고정되며 상기 제1 평면을 따라 연장되는 수평 베이스; 및상기 수평 베이스의 끝단으로부터 상부방향으로 연장되는 수직 베이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 검체 채취로봇
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제2항에 있어서, 상기 수직 베이스 상에 고정되며, 상기 스왑부가 관통하여 위치하고, 상기 자세가 가변되는 채취부를 지지하는 지지유닛을 더 포함하는 검체 채취로봇
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제3항에 있어서, 상기 지지유닛은, 상기 수직 베이스 상에 고정되는 지지베이스; 상기 지지베이스로부터 상부로 연장되는 연장바; 및상기 연장바 상에 고정되며, 상기 채취부의 자세 가변시의 중심점을 형성하는 지지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 검체 채취로봇
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제4항에 있어서, 상기 지지부는, 상기 삽입유닛을 향하는 방향으로 개구되는 제1 삽입부; 및피검자를 향하는 방향으로 개구되며, 상기 제1 삽입부의 개구면적보다 좁은 개구면적을 형성하고, 상기 중심점이 위치하는 제2 삽입부를 포함하는 것을 특징으로 하는 검체 채취로봇
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제1항에 있어서, 상기 제1 아크유닛은, 소정의 곡률을 형성하며 상기 제1 평면상에서 연장되는 제1 아크기어; 및상기 제1 아크기어 상에 위치하며 상기 제1 구동유닛의 슬라이딩을 가이드하는 제1 슬라이딩 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 검체 채취로봇
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제6항에 있어서, 상기 제1 구동유닛은, 상기 제1 슬라이딩 가이드 상에서 슬라이딩되는 제1 슬라이딩부; 상기 제1 아크기어와 결합되며 상기 제1 슬라이딩부를 슬라이딩시키는 제1 회전기어; 및상기 제1 회전기어에 회전 구동력을 제공하는 제1 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 검체 채취로봇
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제1항에 있어서, 상기 제2 아크유닛은, 상기 제1 아크유닛이 형성하는 곡률과 동일한 곡률을 형성하며 상기 제2 평면상에서 연장되는 제2 아크기어; 및상기 제2 아크기어 상에 위치하며 상기 제2 구동유닛의 슬라이딩을 가이드하는 제2 슬라이딩 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 검체 채취로봇
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제8항에 있어서, 상기 제2 구동유닛은, 상기 제2 슬라이딩 가이드 상에서 슬라이딩되는 제2 슬라이딩부; 상기 제2 아크기어와 결합되며 상기 제2 슬라이딩부를 슬라이딩시키는 제2 회전기어; 및상기 제2 회전기어에 회전 구동력을 제공하는 제2 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 검체 채취로봇
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10
제1항에 있어서, 상기 제1 구동유닛과 상기 제2 구동유닛을 연결하는 연결 프레임을 더 포함하며, 상기 제1 구동유닛이 상기 제1 아크유닛 상에서 슬라이딩되는 경우 상기 제2 구동유닛도 일체로 자세가 가변되는 것을 특징으로 하는 검체 채취로봇
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제10항에 있어서, 상기 제2 구동유닛이 상기 제2 아크유닛 상에서 슬라이딩되는 경우, 상기 제2 구동유닛에 연결되는 상기 삽입유닛만 일체로 자세가 가변되는 것을 특징으로 하는 검체 채취로봇
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제1항에 있어서, 상기 삽입유닛은, 상기 제2 구동유닛에 연결되는 연결 플레이트; 및내부를 관통하며 상기 스왑부가 고정되고, 상기 스왑부의 연장방향으로의 구동을 제어하는 스왑 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 검체 채취로봇
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제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 구동유닛, 상기 제2 구동유닛 및 상기 삽입유닛은, 피검자와 원거리에 위치한 원격제어 로봇에 의해 구동되는 것을 특징으로 하는 검체 채취로봇
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제13항에 있어서, 상기 원격제어 로봇은, 상기 제1 구동유닛, 상기 제2 구동유닛 및 상기 삽입유닛 각각의 동작을 동일하게 모사하는 제1 구동모사유닛, 제2 구동모사유닛 및 삽입모사유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 검체 채취로봇
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