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캡슐내시경으로부터 내부영상정보를 수신하는 단계;상기 내부영상정보에 포함된 제1 이미지 및 상기 제1 이미지보다 이전 시점의 제2 이미지를 이용하여 SSD(sum of squared direction)값을 산출하는 단계;상기 SSD값이 소정의 기준치 이상이면, 상기 제1 이미지 및 상기 제2 이미지로부터 도출된 모션 벡터의 크기와 소정의 크기기준치를 이용하여 상기 캡슐내시경의 이동 상태를 정체 또는 이동으로 결정하는 단계; 및상기 SSD값이 상기 기준치 미만이면, 상기 모션 벡터의 분포를 분석하여 상기 캡슐내시경의 이동 상태를 정체 또는 이동으로 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐내시경의 이동 상태 탐지 방법
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제1항에 있어서, 상기 모션 벡터의 분포를 분석하여 상기 캡슐내시경의 이동 상태를 정체 또는 이동으로 결정하는 단계는상기 제1 이미지 또는 상기 제2 이미지에서 홀(hole)을 검출하는 단계;상기 홀이 검출되면, 상기 홀을 기준으로 상기 모션 벡터의 분포를 분석하는 단계;상기 홀이 검출되지 않으면, 상기 제1 이미지 또는 상기 제2 이미지의 중심을 기준으로 상기 모션 벡터의 분포를 분석하는 단계; 및상기 모션 벡터의 분포를 분석한 결과에 따라, 상기 캡슐내시경의 이동 상태를 정체 또는 이동으로 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐내시경의 이동 상태 탐지 방법
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제1항에 있어서, 상기 캡슐내시경으로부터 내부영상정보를 수신하는 단계의 이후에,CNN기반의 랜드마크 분류 모델을 이용하여, 상기 제1 이미지에 나타난 상기 캡슐내시경의 체내 위치를 검출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐내시경의 이동 상태 탐지 방법
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제3항에 있어서,상기 모션 벡터의 분포를 분석하여 상기 캡슐내시경의 이동 상태를 정체 또는 이동으로 결정하는 단계의 이후에,상기 캡슐내시경의 체내 위치 및 이동 상태에 관한 정보를 포함하는 캡슐내시경진단정보를 미리 등록된 외부단말기로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐내시경의 이동 상태 탐지 방법
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제4항에 있어서, 상기 외부단말기는상기 캡슐내시경진단정보에 포함된 상기 캡슐내시경의 체내 위치 및 이동 상태에 관한 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 캡슐내시경의 이동 상태 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 모션 벡터의 분포를 분석하여 상기 캡슐내시경의 이동 상태를 정체 또는 이동으로 결정하는 단계는상기 모션 벡터의 위치 및 방향을 분석하여, 상기 캡슐내시경의 이동 상태를 후진 이동, 전진 이동 및 회전 정체 중의 하나로 결정하는 것을 특징으로 하는 캡슐내시경의 이동 상태 탐지 방법
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캡슐내시경으로부터 내부영상정보를 수신하는 수신부;상기 내부영상정보에 포함된 제1 이미지 및 상기 제1 이미지보다 이전 시점의 제2 이미지를 이용하여 SSD(sum of squared direction)값을 산출하는 연산부; 및상기 SSD값이 소정의 기준치 이상이면, 상기 제1 이미지 및 상기 제2 이미지로부터 도출된 모션 벡터의 크기와 소정의 크기기준치를 이용하여 상기 캡슐내시경의 이동 상태를 정체 또는 이동으로 결정하고, 상기 SSD값이 상기 기준치 미만이면, 상기 모션 벡터의 분포를 분석하여 상기 캡슐내시경의 이동 상태를 정체 또는 이동으로 결정하는 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐내시경의 이동 상태 탐지 장치
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제7항에 있어서, 상기 판단부는상기 SSD값이 상기 기준치 미만이면,상기 제1 이미지 또는 상기 제2 이미지에서 홀을 검출하고,상기 홀이 검출되면, 상기 홀을 기준으로 상기 모션 벡터의 분포를 분석하고,상기 홀이 검출되지 않으면, 상기 제1 이미지 또는 상기 제2 이미지의 중심을 기준으로 상기 모션 벡터의 분포를 분석하고,상기 모션 벡터의 분포를 분석한 결과에 따라, 상기 캡슐내시경의 이동 상태를 정체 또는 이동으로 결정하는 것을 특징으로 하는 캡슐내시경의 이동 상태 탐지 장치
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제7항에 있어서, CNN기반의 랜드마크 분류 모델을 이용하여, 상기 제1 이미지에 나타난 상기 캡슐내시경의 체내 위치를 검출하는 검출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐내시경의 이동 상태 탐지 장치
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제9항에 있어서,상기 캡슐내시경의 체내 위치 및 이동 상태에 관한 정보를 포함하는 캡슐내시경진단정보를 미리 등록된 외부단말기로 전송하는 전송부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐내시경의 이동 상태 탐지 장치
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제10항에 있어서, 상기 외부단말기는상기 캡슐내시경진단정보에 포함된 상기 캡슐내시경의 체내 위치 및 이동 상태에 관한 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 캡슐내시경의 이동 상태 탐지 장치
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제7항에 있어서,상기 판단부는상기 SSD값이 상기 기준치 이상이면,상기 모션 벡터의 위치 및 방향을 분석하여, 상기 캡슐내시경의 이동 상태를 후진 이동, 전진 이동 및 회전 정체 중의 하나로 결정하는 것을 특징으로 하는 캡슐내시경의 이동 상태 탐지 장치
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