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무인 이동체가 위치한 지역의 기압 및 온도에 기초하여 정표 고도를 결정하는 단계; 상기 무인 이동체의 GNSS 측위 정보에 따라 지오이드고를 결정하는 단계; 및상기 정표 고도 및 상기 지오이드고에 따른 타원체 고도와 GNSS 측위 정보에 포함된 타원체 고도 간의 차이에 기초하여 최종 고도를 결정하는 단계를 포함하는 고도 정밀 측위 방법
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제1항에 있어서,상기 정표 고도를 결정하는 단계는,상기 무인 비행체 주변의 기압에 따라 무인 비행체의 정표 고도를 결정하는 단계;GNSS 측위 정보를 기초로 상기 지역의 위도 및 경도를 결정하는 단계;상기 위도 및 경도에 따라 상기 지역의 식별 정보를 확인하는 단계;기상 정보가 저장된 데이터베이스에서 상기 식별 정보에 따라 상기 지역의 현재 시간에 대응하는 해면 기압 및 기준 온도를 검색하는 단계; 및상기 해면 기압 및 기준 온도를 기초로 상기 정표 고도를 보정하는 단계를 포함하는 고도 정밀 측위 방법
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제1항에 있어서,상기 지오이드고를 결정하는 단계는,현재 시간의 GNSS 측위 정보, 또는 이전 시간의 GNSS 측위 정보를 기초로 상기 지역의 위도 및 경도를 결정하는 단계; 및격자별 지오이드 고가 저장된 데이터베이스에서 상기 위도 및 경도에 대응하는 지오이드고를 검색하는 단계를 포함하는 고도 정밀 측위 방법
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제3항에 있어서,상기 지오이드고를 검색하는 단계는,상기 위도 및 경도에 대해 2차원 보간법을 적용하고, 2차원 보간법이 적용된 위도 및 경도에 대응하는 지오이드고를 검색하는 고도 정밀 측위 방법
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제3항에 있어서,상기 격자별 지오이드 고가 저장된 데이터베이스는,격자 간 간격 및 격자들 각각의 위도 및 경도가 설정되고, 격자들 각각의 위도 및 경도에 따라 지형적 가중치를 적용한 지오이드고를 상기 격자들 각각에 매칭하여 관리하는 고도 정밀 측위 방법
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제1항에 있어서,상기 최종 고도를 결정하는 단계는,상기 지오이드고를 상기 정표 고도에 합산하여 타원체 고도를 계산하는 단계; 및계산한 타원체 고도와 GNSS 측위 정보에 포함된 타원체 고도 간의 차이를 최적화한 결과에 따라 상기 GNSS 측위 정보에 포함된 타원체 고도를 보정하여 최종 고도를 결정하는 단계를 포함하는 정밀 측위 방법
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제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체
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무인 이동체가 위치한 지역의 기압 및 온도에 기초하여 정표 고도를 결정하는 기압 고도계; 및GNSS 수신기가 수신한 GNSS 측위 정보에 따라 지오이드고를 결정하고, 상기 정표 고도 및 상기 지오이드고에 따른 타원체 고도와 GNSS 측위 정보에 포함된 타원체 고도 간의 차이에 기초하여 최종 고도를 결정하는 프로세서를 포함하는 고도 정밀 측위 시스템
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제8항에 있어서,GNSS 측위 정보를 기초로 상기 지역의 위도 및 경도를 결정하고, 상기 위도 및 경도에 따라 상기 지역의 식별 정보를 확인하며, 기상 정보가 저장된 데이터베이스에서 상기 식별 정보에 따라 상기 지역의 현재 시간에 대응하는 해면 기압 및 기준 온도를 검색하는 업데이트부를 더 포함하고, 상기 기압 고도계는,상기 해면 기압 및 기준 온도를 기초로 상기 정표 고도를 보정하는 고도 정밀 측위 시스템
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제8항에 있어서,상기 프로세서는,현재 시간의 GNSS 측위 정보, 또는 이전 시간의 GNSS 측위 정보를 기초로 상기 지역의 위도 및 경도를 결정하고, 격자별 지오이드 고가 저장된 데이터베이스에서 상기 위도 및 경도에 대응하는 지오이드고를 검색하는 고도 정밀 측위 시스템
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제10항에 있어서,상기 프로세서는,상기 위도 및 경도에 대해 2차원 보간법을 적용하고, 2차원 보간법이 적용된 위도 및 경도에 대응하는 지오이드고를 검색하는 고도 정밀 측위 시스템
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제10항에 있어서,상기 격자별 지오이드 고가 저장된 데이터베이스는,격자 간 간격 및 격자들 각각의 위도 및 경도가 설정되고, 격자들 각각의 위도 및 경도에 따라 지형적 가중치를 적용한 지오이드고를 상기 격자들 각각에 매칭하여 관리하는 고도 정밀 측위 시스템
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제8항에 있어서,상기 프로세서는,상기 지오이드고를 상기 정표 고도에 합산하여 타원체 고도를 계산하고, 계산한 타원체 고도와 GNSS 측위 정보에 포함된 타원체 고도 간의 차이를 최적화한 결과에 따라 상기 GNSS 측위 정보에 포함된 타원체 고도를 보정하여 최종 고도를 결정하는 정밀 측위 시스템
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