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주행 중인 차량의 전방을 실시간으로 촬영하여 전방 노면 영상을 생성하는 카메라;상기 차량의 3축 가속도를 센싱하여 3축 가속도데이터를 출력하는 가속도 센서;상기 차량의 위치 정보를 제공하는 위치 센서; 및상기 카메라에서 생성되는 전방 노면 영상을 분석하여 맨홀을 포함하는 후보 맨홀 프레임을 선별하고, 상기 선별되는 후보 맨홀 프레임을 트리거로 이용하여 상기 차량의 3축 가속도데이터를 수집하고, 상기 수집된 3축 가속도데이터를 분석하여 맨홀의 단차 여부를 분석하는 프로세서;를 포함하는 도로 맨홀 정보 자동 인지 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 카메라로부터 생성되는 전방 노면 영상을 인공지능 기반으로 사전에 학습된 도로 맨홀 선별 모델에 입력하여 상기 맨홀을 포함하는 후보 맨홀 프레임을 선별하는 후보 맨홀 프레임 선별부;상기 후보 맨홀 프레임이 선별된 시점부터 센싱되는 3축 가속도데이터와, 상기 후보 맨홀 프레임이 촬영된 지점의 위치 정보와, 상기 3축 가속도데이터가 수집된 지점의 위치 정보를 수집하는 수집부;상기 수집된 3축 가속도데이터를 중력방향축을 기준으로 하는 글로벌 좌표계의 3축 가속도데이터로 변환하는 가속도 변환부; 상기 변환된 3축 가속도데이터 중 중력방향 가속도데이터의 변화 대역에 따라 맨홀 단차의 파손 심각도를 판단하는 판단부; 및상기 후보 맨홀 프레임, 상기 중력 방향 가속도데이터와, 상기 후보 맨홀 프레임이 촬영된 위치 정보를 상기 맨홀의 상태 정보로서 생성하는 맨홀 정보 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 맨홀 정보 자동 인지 장치
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제2항에 있어서,상기 프로세서는,상기 차량의 차륜들 중 적어도 하나가 노면에 위치한 맨홀을 통과하였는지 추정하는 추정부;를 더 포함하고,상기 판단부는,상기 추정부에서 상기 차량의 차륜들 중 적어도 하나가 맨홀을 통과한 것으로 추정되면, 상기 맨홀 단차의 파손 심각도를 판단하는 것을 특징으로 하는 도로 맨홀 정보 자동 인지 장치
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제3항에 있어서,상기 추정부는중력방향을 글로벌 좌표계의 Z축으로 정하고, 차량의 종방향을 X축으로 정하고, 차량의 횡방향을 Y축으로 정한 경우, 노면을 향하도록 상기 차량에 설치되는 카메라의 중력방향 회전각을 이용하여 상기 차륜들이 통과할 것으로 추정되는 차륜 통과 영역을 추정하는 차륜 통과 영역 추정부; 및상기 후보 맨홀 프레임에 포함된 맨홀 이미지와 상기 추정된 차륜 통과 영역이 사전에 정해진 비율 이상 오버랩되면 상기 차륜들 중 적어도 하나가 상기 맨홀을 통과한 것으로 판단하는 맨홀 통과 판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 맨홀 정보 자동 인지 장치
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제4항에 있어서,상기 차륜 통과 영역 추정부는,상기 카메라의 중력방향 회전각의 범위를 조정하여 상기 차륜 통과 영역의 크기를 상향조정하고,상기 맨홀 통과 판단부는,상기 후보 맨홀 프레임에 포함된 맨홀 이미지와 상기 크기가 상향조정된 차륜 통과 영역을 비교하는 것을 특징으로 하는 도로 맨홀 정보 자동 인지 장치
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제2항에 있어서,상기 판단부는,상기 중력방향 가속도데이터와 기준값을 비교하여 맨홀의 돌출 및 침하 여부를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 도로 맨홀 정보 자동 인지 장치
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(A) 도로 맨홀 정보 자동 인지 장치가, 카메라를 이용하여 주행 중인 차량의 전방을 실시간으로 촬영하여 전방 노면 영상을 생성하는 단계;(B) 상기 차량의 위치 정보를 제공하는 위치 센서; (C) 상기 (A) 단계에서 생성되는 전방 노면 영상을 분석하여 맨홀을 포함하는 후보 맨홀 프레임을 선별하는 단계; 및(D) 상기 (C) 단계에서 선별되는 후보 맨홀 프레임을 트리거로 이용하여 차량의 3축 가속도데이터를 수집하고, 상기 수집된 3축 가속도데이터를 분석하여 맨홀의 단차 여부를 분석하는 단계;를 포함하는 도로 맨홀 자동 인지 방법
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제7항에 있어서,상기 (D) 단계는,(D1) 상기 후보 맨홀 프레임이 선별된 시점부터 센싱되는 3축 가속도데이터와, 상기 후보 맨홀 프레임이 촬영된 지점의 위치 정보와, 상기 3축 가속도데이터가 수집된 지점의 위치 정보를 수집하는 단계;(D2) 상기 수집된 3축 가속도데이터를 중력방향축을 기준으로 하는 글로벌 좌표계의 3축 가속도데이터로 변환하는 단계; (D3) 상기 변환된 3축 가속도데이터 중 중력방향 가속도데이터의 변화 대역에 따라 맨홀 단차의 파손 심각도를 판단하는 단계; 및(D4) 상기 후보 맨홀 프레임, 상기 중력 방향 가속도데이터와, 상기 후보 맨홀 프레임이 촬영된 위치 정보와, 파손 심각도를 상기 맨홀의 상태 정보로서 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 맨홀 정보 자동 인지 방법
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제8항에 있어서,상기 (D) 단계는, 상기 (D2) 단계 이후,(D5) 상기 차량의 차륜들 중 적어도 하나가 노면에 위치한 맨홀을 통과하였는지 추정하는 단계;를 더 포함하고,상기 (D3) 단계는,상기 (D5) 단계에서 상기 차량의 차륜들 중 적어도 하나가 맨홀을 통과한 것으로 추정되면, 상기 맨홀 단차의 파손 심각도를 판단하는 것을 특징으로 하는 도로 맨홀 정보 자동 인지 방법
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제9항에 있어서,상기 (D5) 단계는(D51) 중력방향을 글로벌 좌표계의 Z축으로 정하고, 차량의 종방향을 X축으로 정하고, 차량의 횡방향을 Y축으로 정한 경우, 노면을 향하도록 상기 차량에 설치되는 카메라의 중력방향 회전각을 이용하여 상기 차륜들이 통과할 것으로 추정되는 차륜 통과 영역을 추정하는 단계; 및(D52) 상기 후보 맨홀 프레임에 포함된 맨홀 이미지와 상기 (D51) 단계에서 추정된 차륜 통과 영역이 사전에 정해진 비율 이상 오버랩되면 상기 차륜들 중 적어도 하나가 상기 맨홀을 통과한 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 맨홀 정보 자동 인지 방법
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제10항에 있어서,상기 (D51) 단계는,상기 카메라의 중력방향 회전각의 범위를 조정하여 상기 차륜 통과 영역의 크기를 상향조정하고,상기 (D52) 단계는,상기 후보 맨홀 프레임에 포함된 맨홀 이미지와 상기 크기가 상향조정된 차륜 통과 영역을 비교하는 것을 특징으로 하는 도로 맨홀 정보 자동 인지 방법
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제8항에 있어서,상기 (D3) 단계는,상기 중력방향 가속도데이터와 기준값을 비교하여 맨홀의 돌출 및 침하 여부를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 도로 맨홀 정보 자동 인지 방법
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