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모터와, 상기 모터에 연결된 제1 원형 디스크를 이용하여 로봇 착용자의 제1 근력을 보조하기 위한 제1 보조 토크를 생성하는 제1 보조 토크 생성부;상기 모터에 연결된 캠 팔로워 메커니즘(cam follower mechanism)과, 와이어 스프링 메커니즘(wire spring mechanism)을 이용하여 로봇 착용자의 제2 근력을 보조하기 위한 제2 보조 토크를 생성하는 제2 보조 토크 생성부; 및상기 제1 및 제2 보조 토크 생성부를 지지하는 베이스 프레임부를 포함하는 상박 착용 로봇용 토크분배 구동장치
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제1항에 있어서, 상기 제1 보조 토크 생성부는,상기 제1 원형 디스크와 연결되어, 상기 제1 원형 디스크의 회전 구동에 따라 회전하는 캠(cam)을 포함하는 것을 특징으로 하는 상박 착용 로봇용 토크분배 구동장치
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제2항에 있어서,상기 캠은, 자신의 중심점에서 원주면까지의 거리(r)가 시계 방향 또는 반 시계 방향을 따라 변경되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 상박 착용 로봇용 토크분배 구동장치
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제2항에 있어서, 상기 제2 보조 토크 생성부는,상기 캠을 기준으로 대향하는 제1 및 제2 팔로워;상기 제2 보조 토크의 동력원을 제공하는 제1 및 제2 스프링; 및상기 제1 및 제2 팔로워와 상기 제1 및 제2 스프링 사이에 배치되는 제1 및 제2 와이어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상박 착용 로봇용 토크분배 구동장치
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제4항에 있어서, 상기 제2 보조 토크 생성부는,상기 베이스 프레임부의 일 영역에 회전 가능하도록 장착되고, 상기 제1 및 제2 팔로워와 결합되는 선형 디스크 및 상기 선형 디스크의 일 영역에 장착되며, 로봇 착용자의 모션에 대응하여 회전하는 제2 원형 디스크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상박 착용 로봇용 토크분배 구동장치
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제4항에 있어서,각 팔로워는, 상기 캠의 외주면과 접촉하는 접촉부재와, 상기 제1 및 제2 와어어를 연결하기 위한 와이어 연결부재 및 상기 캠의 회전에 따라 소정의 탄성력을 제공하는 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 상박 착용 로봇용 토크분배 구동장치
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