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1
물체를 파지하는 파지면을 포함하는 몸체부; 상기 파지면을 관통하여 상기 몸체부 내부로 형성되는 복수의 개구부들; 상기 파지면 상에 제1 방향으로 연장되는 복수의 와이어부들; 및상기 개구부들에 흡입력을 제공하는 흡입유닛을 포함하는 그리퍼
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제1항에 있어서, 상기 와이어부들은, 상기 파지면 상에 상기 제1 방향과 수직인 제2 방향을 따라 일정한 간격으로 배열되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제2항에 있어서, 상기 제1 방향을 따른 상기 파지면의 표면 장력이, 상기 제2 방향을 따른 상기 파지면의 표면 장력보다 큰 것을 특징으로 하는 그리퍼
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4
제1항에 있어서, 상기 와이어부들 각각은, 상기 파지면의 제1 측부에 고정되는 제1 고정부; 상기 파지면의 제1 측부의 반대측인 제2 측부에 고정되는 제2 고정부; 및상기 제1 및 제2 고정부들 사이에 연장되는 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제4항에 있어서, 상기 와이어의 인장 강성(tensile stiffness)은 상기 몸체부의 강성보다 크고, 상기 와이어의 압축 강성(compressive stiffness)은 상기 몸체부의 강성과 같거나 작은 것을 특징으로 하는 그리퍼
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6
제1항에 있어서, 상기 개구부들 각각에 삽입되어 위치하는 복수의 탄성부들을 더 포함하는 그리퍼
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7
물체를 파지하는 파지면을 포함하는 몸체부; 상기 파지면을 관통하여 상기 몸체부 내부로 형성되는 복수의 개구부들; 상기 개구부들을 관통하며, 제1 방향으로 연장되는 복수의 와이어부들; 및상기 개구부들에 흡입력을 제공하는 흡입유닛을 포함하는 그리퍼
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8
제7항에 있어서, 상기 와이어부들 각각은, 상기 몸체부의 제1 측부의 내측에 고정되는 제1 고정부; 상기 몸체부의 제1 측부의 반대측인 제2 측부의 내측에 고정되는 제2 고정부; 및상기 제1 및 제2 고정부들 사이에서 상기 개구부들을 관통하며 연장되는 와이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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9
제7항에 있어서, 상기 개구부들 각각에 삽입되어 위치하는 복수의 탄성부들을 더 포함하며, 상기 와이어부들은, 상기 탄성부들을 상기 개구부들 상에 고정시키며 상기 개구부들을 관통하여 연장되는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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10
제9항에 있어서, 상기 탄성부들 각각은, 상기 개구부들 각각의 내측에 위치하는 탄성몸체; 및상기 탄성몸체의 끝단에 위치하여 상기 몸체부의 파지면을 따라 위치하며, 상기 와이어부에 의해 고정되는 끝단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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11
제1항, 제6항, 제7항 및 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 몸체부의 파지면의 모서리를 커버하는 상면 커버, 및 상기 몸체부의 측면을 커버하는 측면 커버를 포함하는 커버부를 더 포함하는 그리퍼
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12
제11항에 있어서, 상기 커버부는, 상기 몸체부가 상기 물체를 파지함에 따라 상기 물체의 형상에 부합하도록 변형되고, 상기 몸체부가 상기 물체를 파지한 경우, 강성이 변화하여 상기 물체에 대한 고정력을 향상시키는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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13
제1항, 제6항, 제7항 및 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 개구부들 각각의 단면은, 원형, 타원형, 다각형 중 어느 하나의 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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14
제1항, 제6항, 제7항 및 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 몸체부의 파지면의 반대측에 고정되며, 상기 흡입유닛이 연결되는 고정부를 더 포함하는 그리퍼
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