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지면과 접촉하는 베이스;상기 베이스가 하부에 결합되고 밀폐 용기 형태로 구성되어 내부의 공기압 조절을 통해 대기압 상태를 유지하거나 음압을 형성하여 강성을 가변하는 본체부; 및상기 본체부의 상부에 결합되고 로봇의 발목관절에 연결되는 앵클 마운트를 포함하는 로봇용 가변 강성 발바닥
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제1항에 있어서, 상기 베이스는고무 재질로 이루어지고 하면부에 복수의 미끄럼 방지홈들이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 가변 강성 발바닥
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제1항에 있어서, 상기 본체부는실리콘 재질로 이루어지고 내부가 알갱이들로 채워지는 챔버; 상기 챔버와 결합되어 상기 챔버의 내부를 밀폐시키는 밀폐 커버; 및상기 챔버의 내부로 공기를 주입하거나 상기 챔버의 내부에 공기를 외부로 빨아내도록 공압펌프와 연결되는 커넥터를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 가변 강성 발바닥
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제3항에 있어서, 상기 본체부는상기 로봇의 이동 및 착지에 따라 상기 챔버의 내부 공기압을 조절하여 강성을 변화시켜 지면의 장애물 형상에 따라 발바닥의 형상을 적응적으로 변형하는 것을 특징으로 하는 로봇용 가변 강성 발바닥
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제4항에 있어서, 상기 본체부는상기 로봇이 이동할 때에는 상기 챔버의 내부를 대기압 상태로 유지하고 상기 로봇이 착지할 때에는 상기 챔버의 내부 공기를 빼서 음압을 형성하여 대기압 상태에 비해 상대적으로 강성을 높이는 것을 특징으로 하는 로봇용 가변 강성 발바닥
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제3항에 있어서, 상기 챔버는구형 PP(폴리프로필렌) 재질의 알갱이들로 채워지는 것을 특징으로 하는 로봇용 가변 강성 발바닥
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제3항에 있어서, 상기 밀폐 커버는상기 챔버를 기준으로 상하 양측에서 고정 체결하여 상기 챔버를 밀폐시키는 것을 특징으로 하는 로봇용 가변 강성 발바닥
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제7항에 있어서, 상기 밀폐 커버는상기 챔버의 상부에 결합되어 상기 챔버의 개구된 상면을 커버하는 제1 커버; 및상기 챔버가 중심부에 삽입되어 상기 챔버의 테두리 하부에 결합되는 제2 커버를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 가변 강성 발바닥
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제8항에 있어서, 상기 커넥터는상기 제1 커버에 마련되고 튜브를 통해 상기 공압펌프와 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇용 가변 강성 발바닥
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제8항에 있어서, 상기 챔버와 상기 제1 커버의 접촉면에 개재되어 상기 제1 커버와 상기 제2 커버를 체결하는 과정에서 상기 챔버와 상기 제1 커버의 밀착력을 높이는 오링부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 가변 강성 발바닥
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제1항에 있어서, 상기 로봇의 이동 및 착지를 감지하고 지면에 착지할 때 지면의 장애물에 의한 외부충격을 감지하는 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 가변 강성 발바닥
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내부에 알갱이들로 채워진 다중챔버 및 상기 다중챔버를 밀폐하는 밀폐 커버를 포함하고 상기 다중챔버 각각의 내부 공기압을 조절하여 강성을 가변하는 본체부;상기 다중챔버 각각에 대해 하부에 결합되고 지면과 접촉하는 베이스; 상기 밀폐 커버의 상부에 결합되고 로봇의 발목관절에 연결되는 앵클 마운트; 및상기 앵클 마운트에 결합되고 상기 로봇의 이동 및 착지를 감지하고 지면에 착지할 때 지면의 장애물에 의한 외부충격을 감지하는 센서부를 포함하는 로봇용 가변 강성 발바닥
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제12항에 있어서, 상기 본체부는상기 센서부에 의해 상기 로봇의 이동이 감지되면 상기 다중챔버 각각의 내부 공기를 빼내어 음압을 형성하여 강성을 높이고,상기 센서부에 의해 상기 로봇의 착지가 감지되면 상기 다중챔버 각각의 내부를 대기압 상태로 유지하여 지면의 장애물 형상에 따라 발바닥의 형상이 적응적으로 변형되도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇용 가변 강성 발바닥
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