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제1 방향으로 배열된 열반응 부재를 포함하는 구동부;상기 구동부의 열반응 부재를 냉각시키기 위한 공기가 상기 제1 방향에 실질적으로 직교하는 제2 방향으로 상기 열반응 부재와 접촉하도록 구성된 냉각부; 및상기 구동부와 냉각부로의 전원 공급을 제어하도록 구성된 제어부를 포함하는, 유연구동기
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열반응 부재를 포함하는 구동부;상기 구동부의 열반응 부재가 차지하는 영역에 걸쳐 에어샤워 형식의 공기 흐름을 제공하는 냉각부; 및상기 구동부와 냉각부로의 전원 공급을 제어하도록 구성된 제어부를 포함하는, 유연구동기
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 냉각부는,외부공기 공급기; 및상기 외부공기 공급기로부터 발생된 공기를 상기 열반응 부재 측으로 배출하도록 구성된 에어포켓을 포함하는, 유연구동기
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제3 항에 있어서, 상기 에어포켓은,상기 외부공기 공급기로부터 공급된 공기를 상기 에어포켓 내부로 유입하도록 구성된 공기 유입구; 및 상기 에어포켓 내부로 유입된 공기를 상기 열반응 부재가 위치하는 면으로 배출하도록 구성된 공기 배출구를 포함하는, 유연구동기
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제4 항에 있어서, 상기 공기 배출구는 상기 제2 방향으로 배향된 복수의 공기 구멍(air hole)을 포함하는, 유연구동기
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제5 항에 있어서, 상기 복수의 공기 구멍은 상기 열반응 부재가 수축된 상태에 대응하는 영역에 형성된, 유연구동기
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제3 항에 있어서, 상기 에어포켓은 상기 유연 구동기의 일면으로 기능하며, 상기 유연 구동기의 타면은 에어포켓으로부터 배출된 공기가 유연 구동기 외부로 빠져나갈 수 있는 다공성 소재로 이루어지는,유연구동기
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제3 항에 있어서,상기 구동부는 제1 구동부와 제2 구동부를 포함하고, 상기 에어포켓은 상기 제1 및 제2 구동부들 사이에 배치되어 상기 에어포켓 내부로 유입된 공기가 상기 제1 및 제2 구동부들이 위치하는 면으로 배출되는,유연구동기
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제8 항에 있어서, 상기 유연 구동기의 양면은 상기 에어포켓으로부터 배출된 공기가 상기 유연 구동기 외부로 빠져나갈 수 있는 다공성 소재로 이루어지는,유연구동기
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제1 항에 있어서, 상기 냉각부는 외부공기 공급기를 포함하고, 상기 외부공기 공급기는 상기 구동부의 일측에 부착되되, 상기 외부공기 공급기가 위치하는 영역과 상기 구동부의 열반응 부재가 위치하는 영역은 중첩되는, 유연구동기
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제10 항에 있어서, 상기 유연 구동기의 양면은 상기 외부공기 공급기로부터 발생된 공기가 상기 구동부를 직접 관통한 후 상기 유연 구동기 외부로 빠져나갈 수 있는 다공성 소재로 이루어지는,유연구동기
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제10 항에 있어서, 상기 외부공기 공급기는 상기 열반응 부재가 수축된 상태에 대응하는 영역에 위치되는, 유연구동기
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제1 항 또는 제2 항에 있어서,상기 열반응 부재는 복수의 미세 직경 SMA 와이어로 구성된 SMA 스프링 다발을 포함하는, 유연구동기
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온도 변화에 따라 수축 상태와 이완 상태 사이에서 변경 가능하도록 구성된 열반응 부재;상기 열반응 부재를 냉각시키기 위한 공기를 제공하도록 구성된 냉각부; 및상기 열반응 부재와 냉각부를 제어하도록 구성된 제어부를 포함하고, 상기 냉각부로부터의 공기가 상기 열반응 부재를 냉각한 후 상기 열반응 부재의 영역에 대응하는 위치에 설치된 공기 배출구을 통해 유연구동기 외부로 배출되는 것을 특징으로 하는, 유연구동기
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탄성 밴드, 및상기 탄성 밴드에 연결되는 제1 항, 제2 항 또는 제14 항에 따른 하나 이상의 유연구동기를 포함하는, 마사지 장치
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의복 본체, 및상기 의복 본체에 연결되는 제1 항, 제2 항 또는 제14 항에 따른 유연구동기를 포함하며,상기 유연구동기의 일 측은 제1 신체고정부에 배치되고, 상기 유연구동기의 타 측은 상기 의복 본체에서 관절이 대응되는 위치를 기준으로 상기 제1 신체고정부와 반대편에 있는 제2 신체고정부에 배치되는, 웨어러블 로봇
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온도 변화에 따라 수축 상태와 이완 상태 사이에서 변경 가능하도록 구성된 열반응 부재; 상기 열반응 부재를 냉각시키기 위한 공기를 제공하도록 구성된 냉각부; 및 상기 열반응 부재와 냉각부를 제어하도록 구성된 제어부를 포함하는 유연구동기의 제어방법으로서, 상기 냉각부의 공기 흐름방향은 상기 열반응 부재의 배열방향에 직교하는 것을 특징으로 하는,유연구동기의 제어방법
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컴퓨터 판독가능 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은 명령어를 포함하고, 상기 명령어는 컴퓨터에 의해 실행되는 경우, 제17 항에 따른 제어 방법을 구현한 컴퓨터 판독가능 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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