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몸체부;중공 구조를 이루며, 상기 몸체부에 결합되어 수직축을 형성하는 메인샤프트;상기 메인샤프트에 결합되며, 상기 수직축을 중심으로 제1방향으로의 회전력을 발생시키는 제1로터구동부와, 상기 제1로터구동부에서 발생된 회전력에 의해 상기 제1방향으로 회전하는 제1로터를 가지는 제1로터유닛;상기 메인샤프트에 결합되며, 상기 수직축을 중심으로 상기 제1방향과 반대되는 제2방향으로의 회전력을 발생시키는 제2로터구동부와, 상기 제2로터구동부에서 발생된 회전력에 의해 상기 제2방향으로 회전하는 제2로터를 가지는 제2로터유닛; 및상기 수직축에 대해 상기 제1로터유닛 및 상기 제2로터유닛 사이의 간격을 조절하기 위한 간격조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 동축 반전 구조를 갖는 비행체
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제1항에 있어서,상기 제1로터유닛 및 상기 제2로터유닛 중 적어도 하나는 상기 메인샤프트 상에서 상기 수직축 방향으로 이동 가능하게 결합되고,상기 간격조절부는,상기 제1로터유닛에 결합되는 제1프레임과,상기 제2로터유닛에 결합되며, 상기 제1프레임과 대향하여 배치되는 제2프레임과,상기 제1프레임 및 상기 제2프레임을 연결하며, 상기 제1프레임 및 상기 제2프레임을 근접시키거나 이격시키는 간격조절부재를 포함하는 것울 특징으로 하는 중공형 동축 반전 구조를 갖는 비행체
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제2항에 있어서,상기 간격조절부재는,상기 제1프레임에서 상기 제2프레임 방향으로 연장 형성되며, 일측에는 제1랙기어가 형성되는 제1랙부재와,상기 제2프레임에서 상기 제1프레임 방향으로 연장 형성되며, 일측에는 제2랙기어가 형성되는 제2랙부재와,상기 제1랙부재 및 상기 제2랙부재를 연결하도록 상기 제1랙기어 및 상기 제2랙기어와 동시에 기어 결합되는 피니언기어가 형성되며, 외부에서 전해지는 구동력에 의해 회전되는 회전부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 동축 반전 구조를 갖는 비행체
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제1항에 있어서,상기 제1로터는,상기 메인샤프트에 회전 가능하게 결합되며, 상기 제1로터구동부에 직결되는 제1허브와,상기 제1허브의 외주면 일측에 결합되되, 상기 수직축을 교차하는 제1피치축에 대해 회전 가능하게 결합되는 제1그립부와,상기 제1그립부에 결합되는 제1블레이드와,상기 제1허브의 외주면 타측에 결합되되, 상기 수직축을 교차하는 제2피치축에 대해 회전 가능하게 결합되는 제2그립부와,상기 제2그립부에 결합되는 제2블레이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 동축 반전 구조를 갖는 비행체
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제4항에 있어서,상기 제1그립부 및 상기 제2그립부에 각각 연결되며, 상기 제1피치축을 중심으로 상기 제1허브로부터 상기 제1그립부를 회전시키거나, 상기 제2피치축을 중심으로 상기 제1허브로부터 상기 제2그립부를 회전시켜, 상기 제1블레이드 및 상기 제2블레이드의 피치를 조절하는 피치조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 동축 반전 구조를 갖는 비행체
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제5항에 있어서,상기 피치조절부는,상기 수직축을 중심으로 상기 메인샤프트에 회전 가능하게 결합되되, 상기 수직축 방향으로 이동되면서 높이가 조절되거나, 상기 수직축을 중심으로 기울어지면서 경사각이 조절되는 스와시플레이트와,상기 스와시플레이트의 회전부의 일측과 상기 제1그립부를 연결하는 제1링크부와,상기 스와시플레이트의 회전부의 타측과 상기 제2그립부를 연결하는 제2링크부와,상기 스와시플레이트의 높이 또는 경사각을 조절하기 위한 구동력을 발생시키는 복수개의 피치조절구동부와,상기 각 피치조절구동부와 상기 스와시플레이트의 비회전부를 연결하는 복수개의 링크조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 동축 반전 구조를 갖는 비행체
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제6항에 있어서,상기 링크조립체는 상기 스와시플레이트의 원주방향을 따라 이격하여 배치되는 제1링크조립체, 제2링크조립체 및 제3링크조립체를 포함하며,상기 제1링크조립체, 상기 제2링크조립체 및 상기 제3링크조립체의 사이 간격은 조절 가능한 것을 특징으로 하는 중공형 동축 반전 구조를 갖는 비행체
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8
제6항에 있어서,상기 스와시플레이트의 상기 비회전부에는 원주방향을 따라 미리 설정된 간격으로 배치되는 복수개의 체결홀이 구비되며,상기 링크조립체는,일단부가 상기 피치조절 구동부에 힌지 결합되는 제1연결링크와,일단부가 상기 제1연결링크에 힌지 결합되며 타단부가 상기 복수개의 체결홀 중 선택된 하나의 체결홀에 힌지 결합되는 제2연결링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 동축 반전 구조를 갖는 비행체
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제1항에 있어서,상기 몸체부는,상기 메인샤프트의 하단부를 회전 가능하게 지지하는 하부프레임과,상기 메인샤프트의 상단부를 회전 가능하게 지지하는 상부프레임과,상기 하부프레임 또는 상기 상부프레임에 탈부착 가능하게 결합되는 모듈유닛 마운트를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 동축 반전 구조를 갖는 비행체
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제1항에 있어서,상기 메인샤프트의 중공된 내부에는 동력, 통신 및 제어를 위한 케이블이 배선되며,상기 메인샤프트는 상기 케이블을 관통시키기 위한 하나 이상의 배선홀을 가지는 것을 특징으로 하는 중공형 동축 반전 구조를 갖는 비행체
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11
제1항에 있어서,상기 제2로터는,상기 메인샤프트를 관통하여 배치되며, 상기 제2로터구동부에서 발생된 회전력에 의해 회전하는 연장샤프트를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 동축 반전 구조를 갖는 비행체
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12
제11항에 있어서,상기 제2로터는,상기 메인샤프트를 관통한 상기 연장샤프트의 단부에 결합되어, 상기 연장샤프트와 연동하여 회전하는 제2허브와,상기 제2허브의 외주면 일측에 결합되되, 상기 수직축을 교차하는 제3피치축에 대해 회전 가능하게 결합되는 제3그립부와,상기 제3그립부에 결합되는 제3블레이드와,상기 제2허브의 외주면 타측에 결합되되, 상기 수직축을 교차하는 제4피치축에 대해 회전 가능하게 결합되는 제4그립부와,상기 제4그립부에 결합되는 제4블레이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 동축 반전 구조를 갖는 비행체
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13
제12항에 있어서,상기 제3그립부 및 상기 제4그립부에 각각 연결되며, 상기 제3피치축을 중심으로 상기 제2허브로부터 상기 제3그립부를 회전시키거나, 상기 제4피치축을 중심으로 상기 제2허브로부터 상기 제4그립부를 회전시켜, 상기 제3블레이드 및 상기 제4블레이드의 피치를 조절하는 피치조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 동축 반전 구조를 갖는 비행체
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