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복수의 센서, 통합 센서 플랫폼, 배터리 및 스위치를 포함하는 자율주행 능력 자동 평가 시스템에 있어서, 통합 센서 플랫폼은, 복수의 센서를 통해 수집된 센서 데이터에 대하여 각각의 해당 소형 프로세서를 통해 전처리 및 후처리를 수행하는 자율주행 처리부; 자율주행 처리부에서 후처리된 복수의 센서 데이터를 수신 받아 센서 결합(Sensor Fusion)을 통해 차선 검출, 차량 속도 측정, 전방 차량과의 거리, 긴급제동 작동 여부, 객체 검출 및 객체의 상대 위치를 실시간으로 측정하는 센서부; 센서부에서 측정된 결과에 대하여 평가하고자 하는 차선 유지 시나리오 및 안정성 평가, 차선 변경 시나리오 및 안정성 평가를 포함하는 도로 교통 법령에 기반한 각 시나리오 별 안정성 평가를 수행하는 평가부; 및 평가부에서 평가되는 자율주행 능력 자동 평가 진행 상황을 평가 받고자 하는 운전자에게 어플리케이션을 통해 원격으로 모니터링 하도록 데이터를 전송하는 원격부 를 포함하는 자율주행 능력 자동 평가 시스템
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제1항에 있어서,센서부는, V2X OBU(Vehicle to Everything On-Board Unit) 센서, GNSS(Global Navigation Satellite System) 센서 및 INS(Inertial Navigation System) 센서로부터 송신되는 데이터를 UDP(User Data Protocol) 또는 CAN(Controller Area Network) 통신을 이용하여 결합하고, V2X 센서에서 출력되는 메시지 셋(Message Set) 중 BSM(Basic Safety Message), SPAT(Signal Phase and Timing Message), TIM(Traveler Information Message), RSA(Road Side Alert Message)를 결합하여 신호등 인식에 필요한 데이터(SPAT), 센서 퓨전에 필요한 데이터(BSM), TIM, RSA를 분산 처리 센서 결합 방식에 기초하여 데이터를 분할하고, GNSS 센서에서 출력되는 위도, 경도, 고도를 수신 받아 분산 처리 센서 결합 방식에 기초하여 자신의 차량 위치와 상대 차량 위치 데이터를 출력하기 위한 환경을 구성하고,INS 센서에서 출력되는 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw), 속도 데이터를 수신 받아 분산 처리 센서 결합 방식에 기초하여 자신의 차량 위치 및 상태를 측정하기 위한 환경을 구성하며, 속도 측정, 상대 차량과의 거리, 긴급제동 작동 여부, 객체 검출 및 객체의 상대 차량 위치 데이터를 도출하는 데 필요한 알고리즘을 사용하여 센서 결합을 수행하는 자율주행 능력 자동 평가 시스템
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제1항에 있어서,평가부는, 평가 받고자 하는 운전자로부터 어플리케이션을 통해 원격으로 평가 준비 신호를 입력 받은 후, 도로 교통 법령 데이터베이스에 저장된 NCAP(New Car Assessment Program) 및 도로 교통 법령에 기초하는 자율주행 능력 자동 평가를 위한 각 시나리오 별 평가 알고리즘에 따라 센서부에서 측정된 결과를 이용하여 평가 점수를 산출하고, 자율주행 능력 자동 평가의 평가 항목은 차선 유지 시나리오 및 안정성 평가와 차선 변경 시나리오 및 안정성 평가 항목을 포함하는 자율주행 능력 자동 평가 시스템
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제1항에 있어서,원격부는,자율주행 능력 자동 평가 시스템의 온/오프를 원격으로 제어하고,평가를 진행하고자 하는 평가 항목을 운전자로부터 어플리케이션을 통해 TCP/IP 방식으로 수신하고, 평가 받고자 하는 운전자로부터 어플리케이션을 통해 원격으로 입력 받은 평가 준비 신호를 평가부에 전송하면, 평가 시작 알림과 함께 현재 차량의 평가 진행 상황 및 평가부를 통해 산출되는 평가 점수를 운전자에게 디스플레이하도록 하는 자율주행 능력 자동 평가 시스템
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복수의 센서, 통합 센서 플랫폼, 배터리 및 스위치를 포함하는 자율주행 능력 자동 평가 시스템의 자율주행 능력 자동 평가 방법에 있어서, 통합 센서 플랫폼의 자율주행 처리부가 복수의 센서를 통해 수집된 센서 데이터에 대하여 각각의 해당 소형 프로세서를 통해 전처리 및 후처리를 수행하는 단계; 통합 센서 플랫폼의 센서부가 자율주행 처리부에서 후처리된 복수의 센서 데이터를 수신 받아 센서 결합(Sensor Fusion)을 통해 차선 검출, 차량 속도 측정, 전방 차량과의 거리, 긴급제동 작동 여부, 객체 검출 및 객체의 상대 위치를 실시간으로 측정하는 단계; 통합 센서 플랫폼의 평가부가 센서부에서 측정된 결과에 대하여 평가하고자 하는 차선 유지 시나리오 및 안정성 평가, 차선 변경 시나리오 및 안정성 평가를 포함하는 도로 교통 법령에 기반한 각 시나리오 별 안정성 평가를 수행하는 단계; 및 통합 센서 플랫폼의 원격부가 평가부에서 평가되는 자율주행 능력 자동 평가 진행 상황을 평가 받고자 하는 운전자에게 어플리케이션을 통해 원격으로 모니터링 하도록 데이터를 전송하는 단계 를 포함하는 자율주행 능력 자동 평가 방법
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제5항에 있어서,통합 센서 플랫폼의 센서부가 자율주행 처리부에서 후처리된 복수의 센서 데이터를 수신 받아 센서 결합(Sensor Fusion)을 통해 차선 검출, 차량 속도 측정, 전방 차량과의 거리, 긴급제동 작동 여부, 객체 검출 및 객체의 상대 위치를 실시간으로 측정하는 단계는, V2X OBU(Vehicle to Everything On-Board Unit) 센서, GNSS(Global Navigation Satellite System) 센서 및 INS(Inertial Navigation System) 센서로부터 송신되는 데이터를 UDP(User Data Protocol) 또는 CAN(Controller Area Network) 통신을 이용하여 결합하고, V2X 센서에서 출력되는 메시지 셋(Message Set) 중 BSM(Basic Safety Message), SPAT(Signal Phase and Timing Message), TIM(Traveler Information Message), RSA(Road Side Alert Message)를 결합하여 신호등 인식에 필요한 데이터(SPAT), 센서 퓨전에 필요한 데이터(BSM), TIM, RSA를 분산 처리 센서 결합 방식에 기초하여 데이터를 분할하고, GNSS 센서에서 출력되는 위도, 경도, 고도를 수신 받아 분산 처리 센서 결합 방식에 기초하여 자신의 차량 위치와 상대 차량 위치 데이터를 출력하기 위한 환경을 구성하고,INS 센서에서 출력되는 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw), 속도 데이터를 수신 받아 분산 처리 센서 결합 방식에 기초하여 자신의 차량 위치 및 상태를 측정하기 위한 환경을 구성하며, 속도 측정, 상대 차량과의 거리, 긴급제동 작동 여부, 객체 검출 및 객체의 상대 차량 위치 데이터를 도출하는 데 필요한 알고리즘을 사용하여 센서 결합을 수행하는 자율주행 능력 자동 평가 방법
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제5항에 있어서,통합 센서 플랫폼의 평가부가 센서부에서 측정된 결과에 대하여 평가하고자 하는 차선 유지 시나리오 및 안정성 평가, 차선 변경 시나리오 및 안정성 평가를 포함하는 도로 교통 법령에 기반한 각 시나리오 별 안정성 평가를 수행하는 단계는, 평가 받고자 하는 운전자로부터 어플리케이션을 통해 원격으로 평가 준비 신호를 입력 받은 후, 도로 교통 법령 데이터베이스에 저장된 NCAP(New Car Assessment Program) 및 도로 교통 법령에 기초하는 자율주행 능력 자동 평가를 위한 각 시나리오 별 평가 알고리즘에 따라 센서부에서 측정된 결과를 이용하여 평가 점수를 산출하고, 자율주행 능력 자동 평가의 평가 항목은 차선 유지 시나리오 및 안정성 평가와 차선 변경 시나리오 및 안정성 평가 항목을 포함하는 자율주행 능력 자동 평가 방법
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제5항에 있어서,통합 센서 플랫폼의 원격부가 평가부에서 평가되는 자율주행 능력 자동 평가 진행 상황을 평가 받고자 하는 운전자에게 어플리케이션을 통해 원격으로 모니터링 하도록 데이터를 전송하는 단계는, 자율주행 능력 자동 평가 시스템의 온/오프를 원격으로 제어하고,평가를 진행하고자 하는 평가 항목을 운전자로부터 어플리케이션을 통해 TCP/IP 방식으로 수신하고, 평가 받고자 하는 운전자로부터 어플리케이션을 통해 원격으로 입력 받은 평가 준비 신호를 평가부에 전송하면, 평가 시작 알림과 함께 현재 차량의 평가 진행 상황 및 평가부를 통해 산출되는 평가 점수를 운전자에게 디스플레이하도록 하는 자율주행 능력 자동 평가 방법
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