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일정 높이와 직경을 갖는 원통형의 플랜트 탱크의 표면을 따라 이동하며 상기 플랜트 탱크의 표면의 도장 필요 위치를 검색하고, 상기 도장 필요 위치에 대하여 도장을 수행하는 도장 장치로서,상기 플랜트 탱크를 따라 상하로 이동하는 제1 이동부;상기 플랜트 탱크의 상부에 배치되고, 상기 플랜트 탱크의 상부 가장자리를 따라 이동하며 상기 제1 이동부를 상하로 이동시키는 제2 이동부; 상기 제1 이동부에 배치되고, 상기 플랜트 탱크 표면을 촬영하여 촬영물을 출력하는 촬영부;상기 촬영물을 통해 검색된 상기 도장 필요 위치에 대하여 도장 작업을 수행하는 도장부; 및상기 도장 필요 위치에 대응하여 상기 제1 및 제2 이동부 및 상기 도장부의 작업을 제어하는 제어부를 포함하는 도장 장치
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제1항에 있어서,상기 촬영부는,스테레오 비젼 카메라(stereo vision camera)를 포함하는 도장 장치
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제2항에 있어서,상기 촬영물을 통해 상기 도장 필요 위치의 검색 및 입력을 수행하는 입력부를 더 포함하는 도장 장치
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제3항에 있어서,상기 입력부는,상기 촬영부에서 출력되는 촬영물을 디스플레이하여 작업자에게 제공하고, 상기 작업자가 제공된 상기 촬영물의 일정 지점을 접촉하여 상기 도장 필요 위치를 설정하면 상기 도장 필요 위치에 해당하는 신호를 출력하는 터치스크린을 포함하는 도장 장치
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제4항에 있어서, 상기 제1 이동부는, 상기 플랜트 탱크를 향하는 일면은 상기 플랜트 탱크의 외주면에 대응하는 곡면으로 이루어지고, 하부와 상부에 각각 제1 및 제2 갠트리가 배치되는 이동부 본체를 포함하는 도장 장치
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제5항에 있어서, 상기 제2 이동부는,상기 플랜트 탱크 표면의 곡률에 대응하여 절곡되어, 상기 플랜트 탱크 상부 가장자리를 따라 배치되는 이동 레일과,상기 이동 레일을 따라 이동하는 이동 대차와, 상기 이동 대차 상에 배치되어, 상기 이동 대차와 연결되며, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 제1 이동부를 승강시키는 윈치를 포함하는 도장 장치
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제5항에 있어서,상기 제1 갠트리에 배치되고, 상기 플랜트 탱크 외벽면과 상기 이동부 사이의 공기를 흡입하며 상기 제1 이동부가 상기 플랜트 탱크 외벽면에 흡착되도록 하는 흡입부와, 상기 제2 갠트리에 배치되고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 플랜트 탱크 외벽면 상에 상기 도장 필요 위치를 표시하는 표시부를 더 포함하는 도장 장치
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제7항에 있어서,상기 흡입부는,전면 중앙으로는 홀이 형성되고, 상기 제1 갠트리의 양측으로 배치되는 흡입컵과,상기 흡입컵 중앙의 상기 홀 내측으로 배치되고, 전면의 공기를 흡입하여 배면으로 배출하는 흡입팬을 포함하는 도장 장치
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제7항에 있어서,상기 표시부는, 직사각형 형태로, 상기 제2 갠트리에 배치되고, 내측으로 공간을 제공하는 표시 프레임과,상기 표시 프레임이 제공하는 상기 공간 상에 X축 방향으로 배치되고 상하로 이동하는 X축 레일과, 상기 표시 프레임이 제공하는 상기 공간 상에 상기 X축 레일과 교차되며 Y축 방향으로 배치되고 좌우로 이동하는 Y축 레일과,상기 X축 레일과 상기 Y축 레일의 교차 부위에 배치되되, 단부는 상기 플랜트 탱크를 향하여 배치되며, 길이가 가변되는 엔드 이펙터와,상기 엔드 이펙터의 단부에 배치되어, 상기 플랜트 탱크 표면에 도장 필요 위치를 표시하는 표시 수단을 포함하는 도장 장치
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제6항에 있어서,상기 도장부는,공기를 압축하여 제공하는 압축기와, 상기 이동부 본체 상에서 상기 플랜트 탱크 표면을 향하여 배치되고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 압축기가 제공하는 상기 공기를 이용하여 페인트를 분사하는 스프레이 건을 포함하는 도장 장치
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제10항에 있어서,상기 제어부는,상기 입력부에서 출력되는 상기 도장 필요 위치로 상기 제1 및 제2 이동부가 이동하도록 제어하는 제1 제어부와,상기 제1 제어부에 상기 제1 및 제2 이동부가 상기 도장 필요 위치로 이동하면, 상기 표시부와 상기 도장부의 동작을 제어하는 제2 제어부를 포함하는 도장 장치
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일정 높이와 직경을 갖는 원통형의 플랜트 탱크 표면의 도장 필요 위치를 검색하고, 상기 도장 필요 위치에 대하여 도장을 수행하는 도장 방법으로서,상기 플랜트 탱크의 표면에 원점을 설정하는 단계;상기 원점에서 상기 플랜트 탱크의 표면을 따라 X축 방향과 Y축 방향으로 이동하며 상기 플랜트 탱크를 촬영하여 촬영물을 출력하여 작업자에게 제공하는 단계;상기 촬영물을 통해 보수 도장 필요 위치를 검색하고, 상기 보수 도장 필요 위치가 지정되면 상기 촬영물 상에서 상기 도장 필요 위치의 좌표를 생성하는 단계;상기 좌표가 설정된 상기 도장 필요 위치에 보수 도장을 수행하는 단계; 를 포함하는 도장 방법
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제12항에 있어서,상기 좌표를 생성하는 단계는,상기 촬영물 상에서 검색된 상기 보수 도장 필요 위치를 지적하는 단계와,상기 촬영물 상에서의 지적된 상기 보수 도장 필요 위치의 좌표를 계산하는 단계와, 상기 원점과 상기 촬영물의 거리와 상기 보수 도장 필요 위치의 좌표를 출력하는 단계를 포함하는 도장 방법
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제12항에 있어서,상기 보수 도장 필요 위치의 좌표를 생성하는 단계에서 설정된 상기 좌표를 저장하는 단계를 더 포함하는 도장 방법
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제14항에 있어서,상기 보수 도장하는 단계가 완료된 후, 상기 좌표가 나타내는 위치를 다시 촬영하고 촬영물을 재출력하는 단계;재출력된 상기 촬영물을 통해 상기 보수 도장 작업을 검수하는 단계;도장 상태가 미흡하면 상기 보수 도장하는 단계가 재수행되도록 하는 단계를 더 포함하는 도장 방법
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제15항에 있어서,상기 보수 도장하는 단계가 완료된 후, 상기 플랜트 탱크 표면 전체를 도장하는 전체 도장 단계를 더 포함하는 도장 방법
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