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내부에 슬라이딩 공간이 형성되고, 사용자의 원위 부분을 지지하기 위한 힘 전달 프레임;상기 슬라이딩 공간 내에서 슬라이딩 가능한 슬라이더; 및상기 슬라이더에 연결되고, 상기 사용자의 근위 부분에 대하여 회전 가능한 구동 프레임을 포함하는 운동 보조 장치
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제 1 항에 있어서,상기 힘 전달 프레임 및 슬라이더를 연결하는 복수 개의 탄성 부재를 더 포함하는 운동 보조 장치
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제 2 항에 있어서,상기 복수 개의 탄성 부재 중 적어도 하나 이상의 탄성 부재는, 상기 슬라이더가 상기 힘 전달 프레임의 중심으로부터 멀어질수록 인장 또는 압축되는 운동 보조 장치
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제 1 항에 있어서,상기 슬라이더는,상기 슬라이딩 공간 내에 위치하는 바디 플레이트; 및상기 바디 플레이트의 상면 및 하면 중 적어도 하나 이상에 부착되는 슬립 플레이트를 포함하는 운동 보조 장치
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제 4 항에 있어서,상기 슬립 플레이트는, 상기 슬립 플레이트 및 상기 힘 전달 프레임 사이에서 발생되는 마찰을 저감시키기 위한 마찰 저감부를 포함하는 운동 보조 장치
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제 4 항에 있어서,상기 슬라이더 및 상기 구동 프레임 중 어느 하나는, 상기 슬라이더 및 상기 구동 프레임을 연결하는 연결 부재를 포함하는 운동 보조 장치
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제 6 항에 있어서,상기 힘 전달 프레임은 상기 연결 부재가 관통되는 개구를 포함하는 운동 보조 장치
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제 7 항에 있어서,상기 힘 전달 프레임 및 상기 슬라이더는 상기 개구에 대해 수직한 방향을 기준으로 적어도 일부가 오버랩되는 운동 보조 장치
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제 1 항에 있어서,상기 힘 전달 프레임 및 상기 슬라이더는 일 방향으로 휘어지는 운동 보조 장치
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제 9 항에 있어서,상기 힘 전달 프레임은 상기 사용자의 원위 부분을 감싸는 방향으로 휘어지는 운동 보조 장치
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제 10 항에 있어서,상기 슬라이더 및 상기 슬라이딩 공간의 두께는 일정하고,상기 힘 전달 프레임의 곡률과 상기 슬라이더의 곡률은 동일한 운동 보조 장치
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제 9 항에 있어서,상기 슬라이더는 상기 슬라이딩 공간 내에서 서로 교차하는 2개의 방향으로 2자유도 움직임이 가능한 운동 보조 장치
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13
제 1 항에 있어서,상기 힘 전달 프레임의 양측에 탈착 가능한 스트랩을 더 포함하는 운동 보조 장치
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제 13 항에 있어서,상기 힘 전달 프레임은 양쪽 사이드로부터 돌출 형성되는 스트랩 연결부를 포함하고,상기 스트랩은 길이 방향을 따라 간격을 두고 형성되고, 상기 스트랩 연결부에 끼워질 수 있는 복수 개의 스트랩 홈을 포함하는 운동 보조 장치
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15
제 1 항에 있어서,상기 구동 프레임의 일단에 연결되어, 상기 구동 프레임을 구동하는 액츄에이터를 더 포함하는 운동 보조 장치
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제 15 항에 있어서,상기 구동 프레임 및 상기 슬라이더 사이에 작용하는 힘 또는 토크를 감지하기 위한 센서; 및상기 센서에서 측정된 정보에 기초하여 상기 액츄에이터를 제어 가능한 제어부를 더 포함하는 운동 보조 장치
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제 1 항에 있어서,상기 원위 부분은 상기 사용자의 허벅지이고,상기 근위 부분은 상기 사용자의 허리 및 골반 중 적어도 하나인 운동 보조 장치
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사용자의 근위 부분을 지지하기 위한 근위 지지부;내부에 슬라이딩 공간이 형성되고, 사용자의 원위 부분을 지지하기 위한 힘 전달 프레임;상기 슬라이딩 공간 내에서 슬라이딩 가능한 슬라이더; 및상기 슬라이더에 연결되고, 상기 근위 지지부에 대해 상대적으로 회전 가능한 구동 프레임을 포함하는 운동 보조 장치
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제 18 항에 있어서,상기 슬라이더는 상기 슬라이딩 공간 내에서 서로 교차하는 2개의 방향으로 2자유도 움직임이 가능한 운동 보조 장치
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제 19 항에 있어서,상기 근위 지지부에 대하여 상기 구동 프레임을 제 1 축을 중심으로 회전 시키기 위한 액츄에이터; 및상기 근위 지지부에 대하여 상기 구동 프레임을 상기 제 1 축과 교차되는 제 2 축을 중심으로 회전시키기 위한 힌지를 더 포함하는 운동 보조 장치
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