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단일 처리 방식의 다중 차량 객체 추적 장치에 있어서,카메라 이미지를 수신하도록 구성된 이미지 수신부;상기 수신된 이미지로부터 인공 신경망을 이용하여 복수의 다중 스케일 특징 맵(feature map)을 생성하도록 구성된 백본망;상기 백본망에서 생성된 복수의 다중 스케일 특징 맵을 융합하여 단일 특징 맵을 생성하도록 구성된 단일 특징 맵 생성부; 및상기 단일 특징 맵에 기초하여 객체 위치를 예측하고 임베딩을 추출하도록 구성된 예측부를 포함하는 다중 차량 객체 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 백본망은, 복수의 다중 스케일 특징 맵을 생성하도록 구성된 특징 맵 추출부; 및상기 특징 맵 추출부에서 생성된 복수의 특징 맵을 융합하여 추가로 다중 스케일 특징 맵들을 생성하도록 구성된 특징 맵 융합부를 포함하는 다중 차량 객체 추적 장치
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제2항에 있어서, 상기 특징 맵 추출부는 8배, 16배, 32배만큼 다운샘플링된 3개의 다중 스케일 특징 맵을 생성하도록 구성되는 것인, 다중 차량 객체 추적 장치
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제2항에 있어서, 상기 특징 맵 융합부는 2개의 다운샘플링된 특징 맵을 추가로 추출하여, 총 5개의 다중 스케일 특징 맵을 생성하도록 구성되는 것인, 다중 차량 객체 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 단일 특징 맵 생성부는 입력 크기보다 4배 작은 단일 특징 맵을 생성하도록 구성되는 것인, 다중 차량 객체 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 예측부는,상기 단일 특징 맵으로부터 객체의 위치 정보를 출력하도록 구성되는 객체 위치 예측부; 및상기 단일 특징 맵으로부터 임베딩 벡터를 출력하도록 구성되는 임베딩 추출부를 포함하는 것인, 다중 차량 객체 추적 장치
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제6항에 있어서, 상기 객체 위치 예측부는 중심 히트맵, 중심 오프셋 및 경계 상자 크기를 예측하도록 구성되는 것인, 다중 차량 객체 추적 장치
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8
제6항에 있어서, 상기 예측부에서 출력된 상기 객체의 위치 정보 및 상기 임베딩 벡터에 기초하여 이전 프레임에서 출력된 결과와 비교함으로써 객체를 추적하는 것인, 다중 차량 객체 추적 장치
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9
단일 처리 방식의 다중 차량 객체 추적 방법에 있어서,이미지 수신부에 의해 카메라 이미지를 수신하는 단계;백본망에 의해 상기 수신된 이미지로부터 인공 신경망을 이용하여 복수의 다중 스케일 특징 맵(feature map)을 생성하는 단계;단일 특징 맵 생성부에 의해 상기 백본망에서 생성된 복수의 다중 스케일 특징 맵을 융합하여 단일 특징 맵을 생성하는 단계; 및예측부에 의해 상기 단일 특징 맵에 기초하여 객체 위치를 예측하고 임베딩을 추출하는 단계를 포함하는 다중 차량 객체 추적 방법
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제9항에 있어서, 상기 백본망은 특징 맵 추출부 및 특징 맵 융합부를 포함하고,상기 특징 맵 추출부에 의해 복수의 다중 스케일 특징 맵을 생성하는 단계; 및상기 특징 맵 융합부에 의해 상기 특징 맵 추출부에서 생성된 복수의 특징 맵을 융합하여 추가로 다중 스케일 특징 맵들을 생성하는 단계를 더 포함하는 다중 차량 객체 추적 방법
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11
제10항에 있어서, 상기 특징 맵 추출부는 8배, 16배, 32배만큼 다운샘플링된 3개의 다중 스케일 특징 맵을 생성하도록 구성되는 것인, 다중 차량 객체 추적 방법
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제10항에 있어서, 상기 특징 맵 융합부는 2개의 다운샘플링된 특징 맵을 추가로 추출하여, 총 5개의 다중 스케일 특징 맵을 생성하도록 구성되는 것인, 다중 차량 객체 추적 방법
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제9항에 있어서, 상기 단일 특징 맵 생성부는 입력 크기보다 4배 작은 단일 특징 맵을 생성하도록 구성되는 것인, 다중 차량 객체 추적 방법
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제9항에 있어서, 상기 예측부는 객체 위치 예측부 및 임베딩 추출부를 포함하고,상기 객체 위치 예측부에 의해 상기 단일 특징 맵으로부터 객체의 위치 정보를 출력하는 단계; 및상기 임베딩 추출부에 의해 상기 단일 특징 맵으로부터 임베딩 벡터를 출력하는 단계를 더 포함하는 다중 차량 객체 추적 방법
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제14항에 있어서, 상기 객체 위치 예측부에 의해 중심 히트맵, 중심 오프셋 및 경계 상자 크기를 예측하는 것인, 다중 차량 객체 추적 방법
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제14항에 있어서, 상기 예측부에서 출력된 상기 객체의 위치 정보 및 상기 임베딩 벡터에 기초하여 이전 프레임에서 출력된 결과와 비교함으로써 객체를 추적하는 것인, 다중 차량 객체 추적 방법
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제9항 내지 제16항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 구현하기 위한 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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