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군집지능을 이용한 복수 무인기의 자율 비행 제어방법

  • 기술번호 : KST2022019877
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 군집지능을 이용한 복수 무인기의 자율 비행 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다른 무인 비행체의 위치 및 속도 정보와 임무정보 및 제어상수 등을 입력받아 군집 비행 중인 무인 비행체들의 인력과 척력 즉, 무인 비행체들 사이의 거리를 좁히는 방향과 멀어지는 방향으로의 제어가 가능하도록 하여 개별 무인기들에 대한 중앙의 통제 또는 별도의 선도 무인기 없이도 자율적 비행이 가능하도록 함으로써 지진, 화재 등의 환경적으로 위험이 큰 재난 상황에서의 생존자 탐색 등의 임무를 보다 효율적으로 수행할 수 있도록 하는 군집지능을 이용한 복수 무인기의 자율 비행 제어방법에 관한 것이다.
Int. CL G08G 5/00 (2006.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01) G08G 5/04 (2006.01.01)
CPC G08G 5/0043(2013.01) G05D 1/0202(2013.01) G08G 5/045(2013.01)
출원번호/일자 1020210046138 (2021.04.08)
출원인 인하대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2022-0140098 (2022.10.18) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2021.04.08)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유창경 인천광역시 연수구
2 김정훈 인천광역시 미추홀구
3 박국권 충청북도 증평군
4 김문정 서울특별시 중랑구
5 김효중 경기도 김포시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인아이더스 대한민국 인천광역시 연수구 송도과학로 **, A동 ***호(송도동, 송도테크노파크IT센터)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2021.04.08 수리 (Accepted) 1-1-2021-0414717-89
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2022.03.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
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번호 청구항
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군집지능을 이용한 복수 무인기의 비행 제어방법에 있어서,상기 무인기의 위치 및 속도 데이터를 수신하여 군집 알고리즘에 입력하는 데이터 입력단계와,상기 군집 알고리즘에 입력된 데이터를 이용하여 무인기들의 가속도를 산출하는 가속도 산출단계와,상기 군집 알고리즘에 의해 산출된 무인기의 가속도를 경로점 유도 모듈(Waypoint Guidance)을 이용하여 경로점 정보로 전환시키는 경로점 유도단계 및상기 경로점 유도 모듈에 의해 전환된 경로점을 이용하여 각 무인기의 경로점 명령을 산출하는 경로점 명령단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집지능을 이용한 복수 무인기의 자율 비행 제어방법
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제 1항에 있어서,상기 경로점 명령단계에서의 전송된 경로점으로의 이동이 완료된 무인기의 위치 및 속도 데이터는 다시 군집 알고리즘으로 입력되어 새로운 경로점 생성에 사용되는 것을 특징으로 하는 군집지능을 이용한 복수 무인기의 자율 비행 제어방법
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제 1항에 있어서,상기 데이터 입력단계에서는 무인기의 임무 정보와, 상기 임무 정보에 따른 제어상수 및 댐핑계수가 군집 알고리즘에 추가적으로 입력되는 것을 특징으로 하는 군집지능을 이용한 복수 무인기의 자율 비행 제어방법
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제 1항에 있어서,상기 무인기들 사이의 근거리 통신에 의한 위치 및 속도 정보 교환을 통해 다수의 무인기들이 자체적으로 대형을 형성 및 유지하는 대형 형성 및 유지단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집지능을 이용한 복수 무인기의 자율 비행 제어방법
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제 4항에 있어서,상기 대형 형성 및 유지단계는,무인기들 사이의 상대 거리 및 상대 속도 정보를 이용하여 서로 간의 충돌을 회피하는 충돌회피단계와,상기 무인기와 임무경계 사이의 상대 거리 정보를 이용하여 무인기가 임무 경계를 벗어나는 것을 방지하는 임무경계 유지단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집지능을 이용한 복수 무인기의 자율 비행 제어방법
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제 5항에 있어서,상기 충돌회피단계에서는,에 의해 무인기들이 자체적으로 대형을 형성하는 것을 특징으로 하는 군집지능을 이용한 복수 무인기의 자율 비행 제어방법
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제 6항에 있어서,상기 제어상수(k) 및 댐핑계수(c)는 무인기들의 대형 형성 속도가 빠르고 밀집도가 높을 수록 크게 설정되는 것을 특징으로 하는 군집지능을 이용한 복수 무인기의 자율 비행 제어방법
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제 5항에 있어서,상기 임무경계 유지단계에서는,에 의해 무인기들이 자체적으로 임무경계를 벗어나지 않는 것을 특징으로 하는 군집지능을 이용한 복수 무인기의 자율 비행 제어방법
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제 5항에 있어서,상기 충돌회피단계와 임무경계 유지단계는 상기 가속도 산출단계에서의 가속도 산출에 활용될 수 있는 것을 특징으로 하는 군집지능을 이용한 복수 무인기의 자율 비행 제어방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.