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드론들의 비행경로를 제어하고, 고래관광선을 모선으로 하고 그 주변을 탐색하는 복수의 드론의 초음파 센서를 통한 고래 탐지 정보를 수신하여 고래관광선의 최적 항로를 산출하여 고래관광선으로 제공하는 고래탐지 관제서버;최초 설정된 항로로 운행하는 과정에서 고래탐지 관제서버에서 복수의 드론의 초음파 센서를 통한 고래 탐지 정보를 기반으로 산출된 최적 항로를 제공받아 고래 출현 가능성이 높은 지역으로 항로를 변경하여 운항하는 고래 관광선;고래탐지 관제서버의 제어에 의해 고래 관광선 주변 해상을 비행하면서 초음파 센서를 이용하여 고래를 탐지하고, 고래탐지 관제서버의 비행경로 변경 제어에 의해 경로를 변경하면서 고래 탐지 비행을 하는 초음파 탐지 드론들;을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 활용한 수중 객체 탐색을 위한 시스템
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제 1 항에 있어서, 고래탐지 관제서버는,고래관광선 주변의 어선들의 고래 탐지 위치 정보를 수신하여 고래관광선의 최적 항로를 산출하기 위하여 사용하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 활용한 수중 객체 탐색을 위한 시스템
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제 1 항에 있어서, 고래탐지 관제서버는,고래 탐지를 위한 드론들의 비행경로를 제어하는 드론 비행경로 제어부와, 고래관광선을 모선으로 하고 그 주변을 탐색하는 복수의 드론의 초음파 센서를 통한 고래 탐지 정보를 수신하는 드론 탐지 정보 수신부와,고래관광선 주변의 어선들의 고래 탐지 위치 정보를 수신하는 어선 탐지정보 수신부와,복수의 드론의 초음파 센서를 통한 고래 탐지 정보 및 고래관광선 주변의 어선들의 고래 탐지 위치 정보를 기반으로 고래관광선의 최적 항로를 산출하는 최적항로 산출부와,최적항로 산출부에서 산출된 최적항로를 고래관광선으로 제공하는 산출 항로 정보 전송부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 활용한 수중 객체 탐색을 위한 시스템
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제 3 항에 있어서, 최적항로 산출부에서,복수의 드론 각각에서 탐지되는 각각 다른 초음파 탐지 세기를 비교 분석하여 고래 출현 가능성이 높은 예상 지역을 산출하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 활용한 수중 객체 탐색을 위한 시스템
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제 1 항에 있어서, 초음파 탐지 드론은,고래탐지 관제서버로부터 비행 경로를 받고, 고래탐지 관제서버의 비행경로 변경 제어에 의해 경로를 변경하면서 고래 탐지 비행을 하기 위하여 비행 경로 정보를 수신하는 비행 경로 수신부와,고래탐지 관제서버의 제어에 의해 고래 관광선 주변을 비행하는 과정에서 초음파 센서를 이용하여 고래를 탐지하는 초음파 고래 탐지부와,초음파 고래 탐지부의 탐지 결과를 고래탐지 관제서버로 전송하는 탐지 정보 전송부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 활용한 수중 객체 탐색을 위한 시스템
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제 1 항 또는 제 5 항에 있어서, 초음파 탐지 드론은,고래탐지 관제서버에서 제공받은 고래 출현 가능성이 높은 영역의 해수면을 최대한 낮게 비행하면서 초음파 센싱값이 달라지는 것을 감지하고,해수면을 표준 반사체로 하여 고래에 의한 센싱값 변화를 이용하여 고래와의 거리 및 고래의 크기 및 고래 군집 범위를 산출할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 활용한 수중 객체 탐색을 위한 시스템
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고래 관광선이 최초 고래탐지 관제서버로부터 제공받은 항로로 운항을 하는 단계;고래 관광선의 주변 해역에 복수의 초음파 탐지 드론들이 고래탐지 관제서버에서 제공받은 고래 출현 가능성이 높은 영역을 비행하면서 초음파 센서를 통한 고래 탐지를 하는 단계;고래가 탐지되면 초음파 탐지 드론의 탐지 정보 전송부를 통하여 전송되는 고래 탐지 정보를 고래탐지 관제서버에서 수신하는 단계;복수의 드론의 초음파 센서를 통한 고래 탐지 정보를 기반으로 고래관광선의 최적 항로를 산출하여 고래관광선으로 제공하여, 고래관광선이 항로를 변경하여 운항하도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 활용한 수중 객체 탐색을 위한 방법
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제 7 항에 있어서, 최적 항로를 산출하기 위하여,고래탐지 관제서버는 고래관광선 주변의 어선들의 고래 탐지 위치 정보를 수신하여 고래관광선의 최적 항로를 산출하기 위하여 사용하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 활용한 수중 객체 탐색을 위한 방법
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제 7 항에 있어서, 최적 항로를 산출하기 위하여,복수의 드론 각각에서 탐지되는 각각 다른 초음파 탐지 세기를 비교 분석하여 고래 출현 가능성이 높은 예상 지역을 산출하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 활용한 수중 객체 탐색을 위한 방법
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제 7 항에 있어서, 최적 항로를 산출하기 위하여,초음파 탐지 드론이 고래탐지 관제서버에서 제공받은 고래 출현 가능성이 높은 영역의 해수면을 최대한 낮게 비행하면서 초음파 센싱값이 달라지는 것을 감지하고,해수면을 표준 반사체로 하여 고래에 의한 센싱값 변화를 이용하여 고래와의 거리 및 고래의 크기 및 고래 군집 범위를 산출할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 무인이동체를 활용한 수중 객체 탐색을 위한 방법
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