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청소 대상 선박의 물속에 잠겨 있는 선저 표면을 청소 또는 검사하기 위한 선저 표면의 청소 또는 검사 시스템에 있어서, 상기 청소 대상 선박의 폭방향 일측에 배치되는 제1이동용 선박, 상기 청소 대상 선박의 폭방향 타측에 배치되는 제2이동용 선박, 상기 청소 대상 선박의 하부를 폭방향으로 지나면서 일단부가 상기 제1이동용 선박에 연결되며 타단부가 상기 제2이동용 선박에 연결되는 폭방향 안내 케이블, 상기 청소 대상 선박의 선저 표면을 청소 또는 검사하기 위하여 상기 폭방향 안내 케이블을 따라 주행 가능하게 상기 폭방향 안내 케이블에 마련되는 폭방향 주행 장치를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 선저 표면의 청소 또는 검사 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 폭방향 주행 장치는, 청소용 장비 또는 검사용 장비가 마련되는 주행 장치 본체와, 상기 주행 장치 본체가 상기 폭방향 안내 케이블을 따라 주행하도록 상기 주행 장치 본체에 마련되는 케이블 주행 구동부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 선저 표면의 청소 또는 검사 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 청소용 장비는 청소용 브러시를 포함하는 것을 특징으로 하는 선저 표면의 청소 또는 검사 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 청소용 장비는 워터젯 분사용 노즐을 포함하는 것을 특징으로 하는 선저 표면의 청소 또는 검사 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 청소용 장비는 초음파 발생기를 포함하는 것을 특징으로 하는 선저 표면의 청소 또는 검사 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 주행 장치 본체는 상기 청소 대상 선박의 선저 표면 일부를 덮는 형태이며, 상기 청소용 장비는 상기 주행 장치 본체의 내부에 배치되며, 상기 주행 장치 본체에 흡입구가 형성되며, 상기 흡입구에 흡입 펌프가 마련되며, 상기 제1이동용 선박과 상기 제2이동용 선박 중 어느 하나에는 이물질 제거부가 마련되며, 상기 흡입 펌프와 상기 이물질 제거부를 연결하는 이물질 이송관이 마련되며, 상기 흡입 펌프와 상기 청소용 장비와 상기 케이블 주행 구동부의 구동을 제어하는 주행 장치용 구동 제어부가 마련되는 것을 특징으로 하는 선저 표면의 청소 또는 검사 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 검사용 장비는 상기 청소 대상 선박의 선저 표면을 촬영하기 위한 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 선저 표면의 청소 또는 검사 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 주행 장치 본체에는 상기 청소 대상 선박의 선저 표면과 구름 접촉하기 위한 주행 장치용 바퀴가 마련되는 것을 특징으로 하는 선저 표면의 청소 또는 검사 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제1이동용 선박에는 상기 폭방향 안내 케이블의 장력을 조절하기 위한 안내 케이블 장력 조절부가 마련되는 것을 특징으로 하는 선저 표면의 청소 또는 검사 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제1이동용 선박에 제1GPS 위치 정보를 생성하기 위한 제1GPS 모듈과 무선통신을 수행하기 위한 제1무선통신 모듈과 제1추진체의 구동을 제어하기 위한 제1추진체 제어부가 마련되며, 상기 제2이동용 선박에 제2GPS 위치 정보를 생성하기 위한 제2GPS 모듈과 무선통신을 수행하기 위한 제2무선통신 모듈과 제2추진체의 구동을 제어하기 위한 제2추진체 제어부가 마련되며, 상기 제1이동용 선박과 상기 제2이동용 선박 중 어느 하나에는 상기 제1이동용 선박과 상기 제2이동용 선박의 이동 속도와 위치를 연동시키기 위하여 상기 제1GPS 위치 정보와 상기 제2GPS 위치 정보를 분석하여 상기 제1추진체 제어부 또는 상기 제2추진체 제어부를 제어하는 연동 제어부가 마련되는 것을 특징으로 하는 선저 표면의 청소 또는 검사 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제1이동용 선박에는 상기 청소 대상 선박의 측면과 구름 접촉하기 위한 제1이동용 롤러가 마련되며, 상기 제2이동용 선박에는 상기 청소 대상 선박의 측면과 구름 접촉하기 위한 제2이동용 롤러가 마련되는 것을 특징으로 하는 선저 표면의 청소 또는 검사 시스템
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청소 대상 선박의 물속에 잠겨 있는 선저 표면을 청소 또는 검사하기 위한 선저 표면의 청소 또는 검사 방법에 있어서 ;상기 청소 대상 선박의 폭방향 일측에 제1이동용 선박을 배치하며, 상기 청소 대상 선박의 폭방향 타측에 제2이동용 선박을 배치하며, 폭방향 안내 케이블이 상기 청소 대상 선박의 하부를 폭방향으로 지나면서 상기 폭방향 안내 케이블의 일단부가 상기 제1이동용 선박에 연결되며 상기 폭방향 안내 케이블의 타단부를 상기 제2이동용 선박에 연결하며, 상기 청소 대상 선박의 선저 표면을 청소 또는 검사하기 위하여 상기 폭방향 안내 케이블을 따라 주행 가능한 폭방향 주행 장치를 상기 폭방향 안내 케이블에 마련하는 준비 단계 ;상기 준비 단계 이후, 상기 제1,2이동용 선박이 정지된 상태에서 상기 폭방향 주행 장치가 상기 폭방향 안내 케이블을 따라 폭방향으로 이동하여 상기 청소 대상 선박의 선저 표면을 청소 또는 검사하는 폭방향 주행 단계와, 상기 폭방향 주행 장치가 정지된 상태에서 상기 제1,2이동용 선박이 상기 청소 대상 선박의 길이 방향으로 이동하는 길이방향 이동 단계를 서로 교대로 반복하는 작업 단계 ;를 포함하는 것을 특징으로 하는 선저 표면의 청소 또는 검사 방법
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제 12 항에 있어서, 상기 제1이동용 선박에 제1GPS 위치 정보를 생성하기 위한 제1GPS 모듈과 무선통신을 수행하기 위한 제1무선통신 모듈과 제1추진체의 구동을 제어하기 위한 제1추진체 제어부가 마련되며, 상기 제2이동용 선박에 제2GPS 위치 정보를 생성하기 위한 제2GPS 모듈과 무선통신을 수행하기 위한 제2무선통신 모듈과 제2추진체의 구동을 제어하기 위한 제2추진체 제어부가 마련되며, 상기 제1이동용 선박과 상기 제2이동용 선박 중 어느 하나에는 상기 제1이동용 선박과 상기 제2이동용 선박의 이동 속도와 위치를 연동시키기 위하여 상기 제1GPS 위치 정보와 상기 제2GPS 위치 정보를 분석하여 상기 제1추진체 제어부 또는 상기 제2추진체 제어부를 제어하는 연동 제어부가 마련되는 것을 특징으로 하는 선저 표면의 청소 또는 검사 방법
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제 12 항에 있어서, 상기 제1이동용 선박에는 상기 폭방향 안내 케이블의 장력을 조절하기 위한 안내 케이블 장력 조절부가 마련되는 것을 특징으로 하는 선저 표면의 청소 또는 검사 방법
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