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관제부;상기 관제부와 통신하는 건널목 통과지원부; 및상기 건널목 통과지원부와 통신하는 자율주행차량;을 포함하는 시스템에 있어서,상기 관제부는,상기 건널목으로 접근하는 열차와 관련된 위치 및 속도 정보를 획득하여 상기 건널목 통과지원부에 전달하고,상기 건널목 통과지원부는,상기 건널목 주변으로 접근하는 객체와 관련된 영상을 촬영하는 영상 획득부;상기 촬영된 영상 내에서 상기 자율주행차량을 추출하는 객체 추출부;상기 자율주행차량이 추출되는 경우, 상기 관제부로부터 수신한 위치 및 속도 정보를 기초로, 상기 열차가 상기 건널목을 통과하는 시간을 산출하는 계산부; 및상기 산출된 통과 시간을 기반으로, 상기 자율주행차량의 건널목 통과 허용 신호 또는 접근 금지 신호를 생성하는 생성부;를 포함하고,상기 자율주행차량은,상기 자율주행차량의 현재 위치 정보를 획득하는 GPS;상기 자율주행차량의 노선 정보를 저장하는 노선 관리부;상기 건널목 통과지원부로부터 전달받은 상기 건널목 통과 허용 신호 또는 접근 금지 신호와 상기 현재 위치 정보 및 상기 노선 정보를 함께 이용하여, 상기 자율주행차량의 상기 건널목 진입 여부를 결정하는 판단부; 및상기 판단부의 결정에 따라 상기 자율주행차량의 운행을 제어하는 차량 제어부;를 포함하고, 상기 판단부는,상기 접근 금지 신호가 수신된 경우, 상기 자율주행차량의 상기 건널목 진입을 금지하고,상기 건널목 통과 허용 신호가 수신되고, 상기 열차가 상기 건널목까지 도달하기까지의 잔여시간보다 상기 자율주행차량이 상기 건널목을 통과하는 통과시간이 더 긴 경우, 상기 자율주행차량의 상기 건널목 진입을 금지하며,상기 영상 획득부는, 상기 열차의 선로 주변에 배치된 비젼 센서이고,상기 판단부가 상기 자율주행차량의 상기 건널목 진입을 금지한 경우,상기 제어부는, 상기 자율주행차량이 상기 건널목과 관련된 정지선을 기준으로 정차하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 시스템
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관제부; 상기 관제부와 통신하는 건널목 통과지원부; 및 상기 건널목 통과지원부와 통신하는 자율주행차량;을 포함하는 시스템의 제어방법에 있어서,상기 관제부가, 상기 건널목으로 접근하는 열차와 관련된 위치 및 속도 정보를 획득하여 상기 건널목 통과지원부에 전달하는 제 1 단계;상기 건널목 통과지원부의 영상 획득부가 상기 건널목 주변으로 접근하는 객체와 관련된 영상을 촬영하는 제 2 단계;상기 건널목 통과지원부의 객체 추출부가 상기 촬영된 영상 내에서 상기 자율주행차량을 추출하는 제 3 단계;상기 건널목 통과지원부의 계산부가 상기 자율주행차량이 추출되는 경우, 상기 관제부로부터 수신한 위치 및 속도 정보를 기초로, 상기 열차가 상기 건널목을 통과하는 시간을 산출하는 제 4 단계;상기 건널목 통과지원부의 생성부가 상기 산출된 통과 시간을 기반으로, 상기 자율주행차량의 건널목 통과 허용 신호 또는 접근 금지 신호를 생성하는 제 5 단계;상기 자율주행차량의 GPS가 상기 자율주행차량의 현재 위치 정보를 획득하는 제 6 단계;상기 자율주행차량의 노선 관리부가 상기 자율주행차량의 노선 정보를 저장하는 제 7 단계;상기 자율주행차량의 판단부가 상기 건널목 통과지원부로부터 전달받은 상기 건널목 통과 허용 신호 또는 접근 금지 신호와 상기 현재 위치 정보 및 상기 노선 정보를 함께 이용하여, 상기 자율주행차량의 상기 건널목 진입 여부를 결정하는 제 8 단계; 및상기 자율주행차량의 제어부가 상기 판단부의 결정에 따라 상기 자율주행차량의 운행을 제어하는 제 9 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템의 제어방법
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