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2개의 차량을 굴절마디로 연결해 곡선도로에서도 휘어지면서 달릴 수 있도록 만든 자율주행차량에 있어서,상기 2개의 차량 중 제 1 차량은,상기 제 1 차량의 위치정보를 획득하는 제 1 GPS;상기 자율주행차량 주변의 정보를 수집하는 복수의 제 1 인지센서;상기 복수의 제 1 인지센서가 획득한 정보를 수집 및 처리함으로써, 상기 자율주행차량 주변의 객체의 종류 및 위치 중 적어도 하나를 포함하는 제 1 정보를 생성하는 제 1 처리부; 및상기 제 1 처리부로부터 상기 제 1 정보를 전달받고, 상기 제 1 GPS로부터 상기 제 1 차량의 위치정보를 전달받는 자율주행 제어부;를 포함하고,상기 2개의 차량 중 제 2 차량은, 상기 제 2 차량의 위치정보를 획득하는 제 2 GPS;상기 자율주행차량 주변의 정보를 수집하는 복수의 제 2 인지센서; 및상기 복수의 제 2 인지센서가 획득한 정보를 수집 및 처리함으로써, 상기 자율주행차량 주변의 객체의 종류 및 위치 중 적어도 하나를 포함하는 제 2 정보를 생성하는 제 2 처리부;를 포함하며,상기 자율주행 제어부는, 상기 제 2 처리부로부터 상기 제 2 정보를 전달받고, 상기 제 2 GPS로부터 상기 제 2 차량의 위치정보를 전달받으며,상기 제 1 차량의 위치정보와 상기 제 2 차량의 위치정보를 기초로, 상기 제 1 정보와 상기 제 2 정보의 시간을 동기화하고,상기 동기화된 제 1 정보와 제 2 정보를 함께 이용하여 상기 자율주행차량의 운행을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제 1항에 있어서,상기 복수의 제 1 인지센서 및 상기 복수의 제 2 인지센서는,적어도 하나의 카메라, 적어도 하나의 라이다 및 적어도 하나의 레이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제 2항에 있어서,상기 제 1 처리부와 상기 제 2 처리부는,트리거링 신호를 발생시켜 상기 복수의 제 1 인지센서 및 상기 복수의 제 2 인지센서로 전달하고,상기 복수의 제 1 인지센서 및 상기 복수의 제 2 인지센서는, 상기 트리거링 신호에 따라 상기 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제 3항에 있어서,상기 트리거링 신호의 주기는,상기 복수의 제 1 인지센서 및 상기 복수의 제 2 인지센서 중 가장 측정주기가 느린 제 1 센서를 기준으로 설정되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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제 4항에 있어서,상기 제 1 처리부 및 상기 제 2 처리부는,상기 트리거링 신호의 주기에 따라 상기 복수의 제 1 인지센서 및 상기 복수의 제 2 인지센서에서 획득된 모든 정보가 수집되는지 여부를 판단하고,상기 모든 정보가 수집되지 않는 경우,상기 트리거링 신호의 주기를 재설정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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2개의 차량을 굴절마디로 연결해 곡선도로에서도 휘어지면서 달릴 수 있도록 만든 자율주행차량의 제어방법에 있어서,상기 2개의 차량 중 제 1 차량의 제 1 GPS가 상기 제 1 차량의 위치정보를 획득하고, 제 2 차량의 제 2 GPS가 상기 제 2 차량의 위치정보를 획득하는 제 1 단계;상기 제 1 차량의 복수의 제 1 인지센서가 상기 자율주행차량 주변의 정보를 수집하고, 상기 제 2차량의 복수의 인지센서가 상기 자율주행차량 주변의 정보를 수집하는 제 2 단계;상기 제 1 차량의 제 1 처리부가 상기 복수의 제 1 인지센서가 획득한 정보를 수집 및 처리함으로써, 상기 자율주행차량 주변의 객체의 종류 및 위치 중 적어도 하나를 포함하는 제 1 정보를 생성하고, 상기 제 2 차량의 제 2 처리부가 상기 복수의 제 2 인지센서가 획득한 정보를 수집 및 처리함으로써, 상기 자율주행차량 주변의 객체의 종류 및 위치 중 적어도 하나를 포함하는 제 2 정보를 생성하는 제 3 단계;상기 제 1 차량의 자율주행 제어부가, 상기 제 1 처리부로부터 상기 제 1 정보를 전달받고, 상기 제 1 GPS로부터 상기 제 1 차량의 위치정보를 전달받으며, 상기 제 2 처리부로부터 상기 제 2 정보를 전달받고, 상기 제 2 GPS로부터 상기 제 2 차량의 위치정보를 전달받는 제 4 단계; 및상기 자율주행 제어부가, 상기 제 1 차량의 위치정보와 상기 제 2 차량의 위치정보를 기초로, 상기 제 1 정보와 상기 제 2 정보의 시간을 동기화하고, 상기 동기화된 제 1 정보와 제 2 정보를 함께 이용하여 상기 자율주행차량의 운행을 제어하는 제 5 단계;를 포함하는 자율주행차량의 제어방법
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제 6항에 있어서,상기 복수의 제 1 인지센서 및 상기 복수의 제 2 인지센서는,적어도 하나의 카메라, 적어도 하나의 라이다 및 적어도 하나의 레이더를 포함하고,상기 제 1 단계와 상기 제 2 단계 사이에,상기 제 1 처리부와 상기 제 2 처리부가 트리거링 신호를 발생시켜 상기 복수의 제 1 인지센서 및 상기 복수의 제 2 인지센서로 전달하는 제 1
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제 7항에 있어서,상기 트리거링 신호의 주기는,상기 복수의 제 1 인지센서 및 상기 복수의 제 2 인지센서 중 가장 측정주기가 느린 제 1 센서를 기준으로 설정되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 제어방법
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제 8항에 있어서,상기 제 5 단계 이후에는,상기 제 1 처리부 및 상기 제 2 처리부가, 상기 트리거링 신호의 주기에 따라 상기 복수의 제 1 인지센서 및 상기 복수의 제 2 인지센서에서 획득된 모든 정보가 수집되는지 여부를 판단하는 제 6 단계; 및상기 모든 정보가 수집되지 않는 경우, 상기 제 1 처리부 및 상기 제 2 처리부가, 상기 트리거링 신호의 주기를 재설정하는 제 7 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 제어방법
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