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구동축을 중심으로 회전되는 구동력을 발생시키는 구동부; 상기 구동부의 구동축에 동축 마련되어, 상기 구동부의 축 방향으로 구동력을 출력시키는 출력부; 상기 구동부의 회전 운동을 직선 운동으로 전환시켜 상기 출력부가 출력하도록 상기 출력부를 간섭하는 간섭부; 및상기 간섭부를 탄성 지지하는 탄성부; 를 포함하는 탄성 구동장치
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제1항에 있어서, 상기 구동부는 회전자 및 상기 회전자의 외주면을 감싸는 고정자를 포함하여, 상기 회전자와 고정자 사이의 전기적 간섭에 의해 상기 회전자를 상기 구동축을 중심으로 회전 운동시키되, 상기 구동축은 중공인 할로우 모터(Hollow motor)를 포함하는 탄성 구동장치
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제1항에 있어서,상기 구동축은 중공으로 마련되어 상기 구동부의 회전 운동에 회전되고, 상기 출력부는, 상기 구동축에 동축 마련되어 상기 구동축의 회전 운동에 연동하는 연동부재; 및상기 연동부재의 회전 중심에 상기 구동축의 축 방향으로 삽입되어, 상기 연동부재의 회전 운동에 연동하는 출력부재;를 포함하는 탄성 구동장치
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제1항에 있어서, 상기 출력부는, 상기 구동축에 동축 개재되어, 상기 구동부의 구동력에 연동하여 회전 운동하는 너트; 및 상기 너트의 회전 중심에 상기 구동축의 축 방향으로 삽입되어, 상기 너트의 회전 운동에 연동하는 스크류; 를 포함하는 탄성 구동장치
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제3항에 있어서, 상기 연동부재는 상기 구동축의 일측에 밀착되도록 상기 구동축에 동축 결합되는 너트를 포함하고, 상기 출력부재는 상기 너트의 회전 중심에 체결되는 스크류를 포함하는 탄성 구동장치
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제3항에 있어서, 상기 간섭부는, 상기 출력부재의 외경에 개재되는 제1간섭부재; 및상기 제1간섭부재의 움직임을 구속시키는 제2간섭부재; 를 포함하며, 상기 제2간섭부재는 상기 구동부, 출력부 및 간섭부를 단일 모듈로 동시에 지지하는 탄성 구동장치
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제6항에 있어서, 상기 제1간섭부재는 내부에 상기 출력부재가 삽입되어, 상기 출력부재의 외경을 간섭하는 스플라인을 포함하는 탄성 구동장치
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제4항에 있어서,상기 간섭부는, 상기 스크류의 외경에 삽입되는 스플라인; 및상기 스플라인의 회전을 구속시키도록 지지하는 하우징; 을 포함하며, 상기 하우징의 일측은 상기 스플라인을 간섭하고 타측은 상기 구동부를 지지하여, 상기 구동부, 출력부 및 간섭부를 단일 모듈로 모듈화하는 탄성 구동장치
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제1항에 있어서, 상기 간섭부는 상기 구동부 및 출력부를 지지하여 모듈화하며, 상기 탄성부는 상기 간섭부를 탄성 지지하는 적어도 하나의 탄성부재를 포함하는 탄성 구동장치
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10
제1항에 있어서, 상기 탄성부는 탄성 변형 변위를 감지하여, 상기 감지된 탄성 변형 변위에 대응하여 상기 구동부의 구동력이 조절되는 탄성 구동장치
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11
회전하는 중공의 구동축을 구비하여 회전 운동에 의해 구동력을 발생시키는 구동부; 상기 구동축을 공유하여, 상기 구동부의 회전 운동에 연동하여 상기 구동축의 내부에서 축 방향으로 상기 구동력을 출력시키는 출력부; 상기 구동부의 회전 운동을 직선 운동으로 전환시켜 상기 출력부가 출력하도록 상기 출력부를 간섭하는 간섭부; 및상기 간섭부를 탄성 지지하는 탄성부; 를 포함하는 탄성 구동장치
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제1항에 있어서, 상기 구동부는, 상기 구동축과 함께 회전되는 회전자 및, 상기 회전자의 외주면을 감싸는 고정자를 포함하여, 상기 회전자와 고정자 사이의 전기적 간섭에 의해 상기 회전자를 회전시키는 할로우 모터(Hollow motor)를 포함하는 탄성 구동장치
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제11항에 있어서,상기 출력부는, 상기 구동축에 동축 마련되어 상기 구동축의 회전 운동에 연동하는 연동부재; 및상기 연동부재의 회전 중심에 상기 구동축의 축 방향으로 삽입되어, 상기 연동부재의 회전 운동에 연동하는 출력부재;를 포함하며, 상기 연동부재는 너트를 포함하고, 상기 출력부재는 상기 너트의 회전 중심에 상기 구동축의 축 방향으로 삽입되는 스크류를 포함하는 탄성 구동장치
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14
제13항에 있어서, 상기 간섭부는, 상기 출력부재의 외경에 개재되는 제1간섭부재; 및상기 제1간섭부재의 움직임을 구속시키는 제2간섭부재; 를 포함하며, 상기 제1간섭부재는 내부에 상기 출력부재가 삽입되어, 상기 출력부재의 외경을 간섭하는 스플라인을 포함하는 탄성 구동장치
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15
제14항에 있어서,상기 제2간섭부재의 일측은 상기 제1간섭부재를 간섭하고 타측은 상기 구동부를 지지하여, 상기 구동부, 출력부 및 간섭부를 단일 모듈로 동시에 지지하여 단일 모듈로 모듈화시키는 하우징을 포함하는 탄성 구동장치
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제11항에 있어서, 상기 간섭부는 상기 구동부 및 출력부를 지지하여 모듈화하며, 상기 탄성부는 상기 간섭부를 탄성 지지하는 적어도 하나의 탄성부재를 포함하는 탄성 구동장치
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17
제11항에 있어서, 상기 탄성부는 탄성 변형 변위를 감지하여, 상기 감지된 탄성 변형 변위에 대응하여 상기 구동부의 구동력이 조절되는 탄성 구동장치
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