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플랜트 제어 장치에 있어서, 플랜트와 통신하는 통신 장치;상기 플랜트에 대한 지령 입력을 입력받으면, 상기 지령 입력에 기초하여 상기 플랜트에 대한 제어 입력을 생성하여 상기 플랜트에 제공하는 프로세서;를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 지령 입력 및 기저장된 제1 파라미터를 이용하여 상기 플랜트의 피드포워드 제어 입력을 산출하고, 상기 플랜트의 출력 및 상기 지령 입력의 차분 값에 기초하여 에러를 산출하고,상기 산출된 에러 및 기저장된 제2 파라미터를 이용하여 상기 플랜트의 피드백 제어 입력을 산출하고, 상기 플랜트의 제어 입력, 상기 플랜트의 출력 및 상기 기저장된 제1 파라미터에 기초하여 상기 플랜트의 예측 외란을 산출하고, 상기 플랜트의 제어 입력은, 상기 피드포워드 제어 입력, 상기 피드백 제어 입력 및 상기 예측 외란에 기초하여 생성하며, 상기 플랜트의 초기 구동 시에 상기 플랜트의 초기 출력에 기초하여 상기 제1 파라미터 및 상기 제2 파라미터를 동시에 조정하는, 플랜트 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 파라미터는 제1 서브 파라미터 및 제2 서브 파라미터를 포함하고,상기 제2 파라미터는 제3 서브 파라미터 및 제4 서브 파라미터를 포함하는, 플랜트 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 제1 서브 파라미터는, 상기 플랜트에 작용하는 관성 특성과 관련한 파라미터이고,상기 제2 서브 파라미터는, 상기 플랜트에 작용하는 마찰 특성과 관련한 파라미터인, 플랜트 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 제3 서브 파라미터는, 상기 플랜트에 작용하는 비례 이득에 대한 파라미터이고,상기 제4 서브 파라미터는, 상기 플랜트에 작용하는 미분 이득에 대한 파라미터인, 플랜트 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 예측 외란을 산출하기 위하여 상기 플랜트의 공칭(nominal) 모델과 저역 통과 필터인 Q-필터를 이용하는, 플랜트 제어 장치
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6
제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 제1 파라미터 및 상기 제2 파라미터를 동시에 조정하기 위하여 상기 제1 내지 제2 파라미터를 업데이트하기 위한 비용 함수를 이용하며,상기 비용 함수는, 상기 제어 입력과 상기 에러 값의 크기 차이를 보정하는 입력 가중치를 포함하는, 플랜트 제어 장치
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제6항에 있어서,상기 프로세서는,상기 비용 함수를 이용하여 파라미터 업데이트 알고리즘을 설정함에 있어서, 헤시안 행렬(Hessian matrix)을 이용하여 제1 내지 제2 파라미터의 방향성을 판별하는, 플랜트 제어 장치
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8
플랜트의 제어 방법에 있어서, 상기 플랜트에 대한 지령 입력을 입력받으면, 상기 지령 입력 및 기저장된 제1 파라미터를 이용하여 상기 플랜트의 피드포워드 제어 입력을 산출하는 단계;상기 플랜트의 출력 및 상기 지령 입력의 차분값에 기초하여 에러를 산출하는 단계;상기 산출된 에러 및 기저장된 제2 파라미터를 이용하여 상기 플랜트의 피드백 제어 입력을 산출하는 단계;상기 플랜트의 제어 입력, 상기 플랜트의 출력 및 상기 기저장된 제1 파라미터에 기초하여 상기 플랜트의 예측 외란을 산출하는 단계;상기 피드포워드 제어 입력, 상기 피드백 제어 입력, 및 상기 예측 외란에 기초하여 상기 플랜트의 제어 입력을 생성하는 단계; 및상기 플랜트의 초기 구동 시에 상기 플랜트의 초기 출력에 기초하여 상기 제1 파라미터 및 상기 제2 파라미터를 동시에 조정하는 단계;를 포함하는 플랜트의 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 예측 외란을 산출하는 단계는, 상기 예측 외란을 산출하기 위하여 상기 플랜트의 공칭(nominal) 모델과 저역 통과 필터인 Q-필터를 이용하는, 플랜트의 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 제1 파라미터 및 상기 제2 파라미터를 동시에 조정하는 단계는,상기 제1 파라미터 및 상기 제2 파라미터를 동시에 조정하기 위하여 상기 제1 내지 제2 파라미터를 업데이트하기 위한 비용 함수를 이용하며,상기 비용 함수는, 상기 제어 입력과 상기 에러의 크기 차이를 보정하는 입력 가중치를 포함하는, 플랜트의 제어 방법
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11
제10항에 있어서,상기 제1 파라미터 및 상기 제2 파라미터를 동시에 조정하는 단계는,상기 비용 함수를 이용하여 파라미터 업데이트 알고리즘을 설정함에 있어서, 헤시안 행렬(Hessian matrix)을 이용하여 제1 내지 제2 파라미터의 방향성을 판별하는, 플랜트의 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 제1 파라미터는 제1 서브 파라미터 및 제2 서브 파라미터를 포함하고,상기 제2 파라미터는 제3 서브 파라미터 및 제4 서브 파라미터를 포함하는, 플랜트의 제어 방법
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제12항에 있어서,상기 제1 서브 파라미터는, 상기 플랜트에 작용하는 관성 특성에 관한 파라미터이고,상기 제2 서브 파라미터는, 상기 플랜트에 작용하는 마찰 특성에 관한 파라미터인, 플랜트의 제어 방법
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제13항에 있어서,상기 제3 서브 파라미터는, 상기 플랜트에 작용하는 비례 이득에 대한 파라미터이고,상기 제4 서브 파라미터는, 상기 플랜트에 작용하는 미분 이득에 대한 파라미터인, 플랜트의 제어 방법
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