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관절 장치로, 상기 관절 장치는:제1 플레이트;제2 플레이트볼 조인트 부(ball joint unit), 유니버셜 조인트 부(universal joint unit) 및 회전 조인트 부(revolute joint unit)를 포함하며, 상기 제1 플레이트 및 상기 제2 플레이트 사이에 위치하는 복수의 링크(link)들 및상기 링크의 항복을 방지하는 복수의 스토퍼(stopper) 들을 포함하며, 상기 복수의 링크들은 상기 관절 장치에 컴플라이언스(compliance)를 제공하는 관절 장치
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제1항에 있어서, 각각의 상기 링크는, 상기 볼 조인트 부와, 상기 유니버셜 조인트 부 및 상기 회전 조인트부가 직선 형태로 일체로 형성된 관절 장치
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제1항에 있어서, 각각의 상기 링크는, 상기 볼 조인트 부와, 상기 유니버셜 조인트 부 및 상기 회전 조인트부가 순서대로 일체로 형성되어 직선으로 형성된 관절 장치
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제2항에 있어서, 각각의 상기 링크는, 상기 볼 조인트 부 및 상기 회전 조인트 중 어느 하나가 상기 제1 플레이트에 연결되고, 상기 볼 조인트 부 및 상기 회전 조인트 중 다른 하나가 상기 제2 플레이트에 연결된 관절 장치
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제2항에 있어서, 각각의 상기 링크는, 쌍을 이루어 배치되고,상기 링크의 쌍은 상기 제1 플레이트 및 상기 제2 플레이트의 중심을 기준으로 서로 등각도로 이격되어 배치된 관절 장치
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제2항에 있어서, 각각의 상기 링크는, 유연성 재질로 형성되며, 상기 관절 장치에 6 자유도(6 Degree of Freedom)를 제공하는 관절 장치
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제1항에 있어서, 상기 관절 장치는, 상기 회전 조인트 부는 일정한 각도로 오프셋 회전되어 배치된 관절 장치
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제1항에 있어서, 상기 복수의 스토퍼들 각각은, 굳은(rigid) 재질로 형성된 관절 장치
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제8항에 있어서, 상기 복수의 스토퍼들 각각은, 상기 제1 플레이트 및 상기 제2 플레이트 중 어느 하나에 고정되어 연결되고, 상기 제1 플레이트 및 상기 제2 플레이트 중 어느 다른 하나가 미리 정해진 유격 거리 내에서 움직일 수 있도록 위치하는 관절 장치
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제1항에 있어서, 상기 복수의 스토퍼들은 상호 등각으로 배열된 세 개의 스토퍼들을 포함하는 관절 장치
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제1항에 있어서, 상기 관절 장치는, 각각의 상기 링크에 위치하여 상기 링크의 스트레인을 측정하는 스트레인 센서를 더 포함하는 관절 장치
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제11항에 있어서, 상기 관절 장치는, 상기 스트레인 센서의 측정값과 미리 정해진 계수와의 연산을 통하여 x 축 방향의 변위(Δx), y 축 방향의 변위(Δy), z 축 방향의 변위(Δz), x 축을 중심으로 하는 회전 변위(Δθx), y 축을 중심으로 하는 회전 변위(Δθy), z 축을 중심으로 하는 회전 변위(Δθz), 힘의 x 성분(Fx), 힘의 y 성분(Fy), 힘의 z 성분(Fz), 모멘트의 x 성분(Mx), 모멘트의 y 성분(My), 모멘트의 z 성분(Mz) 중 어느 하나 이상을 측정할 수 있는 센서로 기능하는 관절 장치
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로봇으로, 로봇은: 로봇 팔; 그리퍼 및 상기 로봇 팔과 상기 그리퍼 사이에 연결된 관절을 포함하며, 상기 관절은: 제1 플레이트와, 제2 플레이트와, 볼 조인트 부(ball joint unit), 유니버셜 조인트 부(universal joint unit) 및 회전 조인트 부(revolute joint unit)를 포함하며, 상기 제1 플레이트 및 상기 제2 플레이트 사이에 위치하는 복수의 링크(link)들 및상기 링크의 항복을 방지하는 복수의 스토퍼(stopper) 들을 포함하며, 상기 복수의 링크들은 상기 관절 장치에 컴플라이언스(compliance)를 제공하는 로봇
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제13항에 있어서, 각각의 상기 링크는, 상기 볼 조인트 부와, 상기 유니버셜 조인트 부 및 상기 회전 조인트부가 일체로 형성되어 직선으로 형성된 로봇
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제13항에 있어서, 각각의 상기 링크는, 상기 볼 조인트 부와, 상기 유니버셜 조인트 부 및 상기 회전 조인트부가 순서대로 일체로 형성되어 직선으로 형성된 로봇
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제14항에 있어서, 각각의 상기 링크는, 상기 볼 조인트 부 및 상기 회전 조인트 중 어느 하나가 상기 제1 플레이트에 연결되고, 상기 볼 조인트 부 및 상기 회전 조인트 중 다른 하나가 상기 제2 플레이트에 연결된 로봇
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제14항에 있어서, 각각의 상기 링크는, 쌍을 이루어 배치되고,상기 링크의 쌍은 상기 제1 플레이트 및 상기 제2 플레이트의 중심을 기준으로 서로 등각도로 이격되어 배치된 로봇
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제14항에 있어서, 각각의 상기 링크는, 유연성 재질로 형성되며, 상기 관절 장치에 6 자유도(6 Degree of Freedom)를 제공하는 로봇
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제13항에 있어서, 상기 관절 장치는, 상기 회전 조인트 부가 일정한 각도로 오프셋 회전되어 배치된 로봇
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제19항에 있어서, 상기 관절 장치는, 회전 조인트부가 상기 오프셋에 따라 회전하여 위치하는 로봇
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제13항에 있어서, 상기 복수의 스토퍼들 각각은, 굳은(rigid) 재질로 형성된 로봇
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제21항에 있어서, 상기 복수의 스토퍼들 각각은, 상기 제1 플레이트 및 상기 제2 플레이트 중 어느 하나에 고정되어 연결되고, 상기 제1 플레이트 및 상기 제2 플레이트 중 어느 다른 하나가 미리 정해진 유격 거리 내에서 움직일 수 있도록 위치하는 로봇
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제13항에 있어서, 상기 복수의 스토퍼들은 상호 등각으로 배열된 세 개의 스토퍼들을 포함하는 로봇
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제13항에 있어서, 상기 관절 장치는, 상기 제1 플레이트 및 상기 제2 플레이트 중 어느 하나에 대한 다른 하나의 x 축 변위, y 축 변위, z 축 변위, x 축 회전 각, y 축 회전각 및 z 축 회전각을 측정하는 센서를 더 포함하는 로봇
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제13항에 있어서, 상기 제1 플레이트 및 상기 제2 플레이트 중 어느 하나는 상기 그리퍼(gripper)에 연결되고, 상기 제1 플레이트 및 상기 제2 플레이트 중 다른 하나는 상기 로봇 팔에 연결된 로봇
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제13항에 있어서, 상기 관절 장치는, 각각의 상기 링크에 위치하여 상기 링크의 스트레인을 측정하는 스트레인 센서를 더 포함하는 로봇
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제26항에 있어서, 상기 로봇은, 상기 스트레인 센서의 측정값과 미리 정해진 계수와의 연산을 통하여 x 축 방향의 변위(Δx), y 축 방향의 변위(Δy), z 축 방향의 변위(Δz), x 축을 중심으로 하는 회전 변위(Δθx), y 축을 중심으로 하는 회전 변위(Δθy), z 축을 중심으로 하는 회전 변위(Δθz), 힘의 x 성분(Fx), 힘의 y 성분(Fy), 힘의 z 성분(Fz), 모멘트의 x 성분(Mx), 모멘트의 y 성분(My), 모멘트의 z 성분(Mz) 중 어느 하나 이상을 측정할 수 있는 센서로 기능하는 로봇
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