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탄소섬유복합재를 지지하는 다수의 지지부;상기 탄소섬유복합재의 상부에 위치하는 고정부;상기 고정부의 하면로부터 상기 탄소섬유복합재를 향하여 연장되는 가이드부;상기 가이드부의 양측에 위치하고 상기 고정부의 하면에 형성되는 탄성부;상기 탄소섬유복합재의 상면에 위치하고 상기 탄성부와 대향하는 완충부;상기 탄성부와 상기 완충부 사이에 위치하여 상기 탄성부에서 제공되는 탄성력을 측정하는 센서부;상기 완충부와 연통하고 상기 완충부의 내부공기를 흡입하는 진공펌프부;상기 센서부 및 상기 진공펌프부와 전기적으로 연결되고 상기 센서부로부터 전송되는 힘정보를 기반으로 상기 진공펌프부의 동작을 제어하는 제어부; 및로봇암의 끝단에 장착된 상태에서 상기 고정부 및 상기 가이드부를 통과하여 상기 탄소섬유복합재를 가공하는 공구부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔드이펙터 모듈
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탄소섬유복합재를 지지하는 다수의 지지부;상기 탄소섬유복합재의 상부에 위치하는 고정부;상기 고정부의 하면로부터 상기 탄소섬유복합재를 향하여 연장되는 가이드부;상기 가이드부의 양측에 위치하고 상기 고정부의 하면에 형성되는 탄성부;상기 탄소섬유복합재의 상면에 위치하고 상기 탄성부와 결합하는 완충부; 및로봇암의 끝단에 장착된 상태에서 상기 고정부 및 상기 가이드부를 통과하여 상기 탄소섬유복합재를 가공하는 공구부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔드이펙터 모듈
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제1 항에 있어서,상기 센서부는 상기 탄성부로부터 제공되는 상기 탄성력을 측정하여 상기 힘정보를 생성하고,상기 힘정보는 상기 탄성부가 상기 고정부와 상기 센서부를 밀어내는 척력인 것을 특징으로 하는 엔드이펙터 모듈
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제3 항에 있어서,상기 제어부는 상기 힘정보가 기설정된 힘정보보다 클 경우, 상기 진공펌프부가 현재 상태보다 상기 완충부의 내부공기를 적게 흡입하도록 상기 진공펌프부의 동작을 제어함으로써 상기 탄소섬유복합재를 고정시키는 것을 특징으로 하는 엔드이펙터 모듈
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제3 항에 있어서,상기 제어부는 상기 힘정보가 기설정된 힘정보보다 작을 경우, 상기 진공펌프부가 현재 상태보다 상기 완충부의 내부공기를 더 흡입하도록 상기 진공펌프부의 동작을 제어함으로써 상기 탄소섬유복합재를 고정시키는 것을 특징으로 하는 엔드이펙터 모듈
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제1 항에 있어서,상기 가이드부와 대향하는 상기 완충부의 일면에는 흡입홀이 형성되고,상기 진공펌프부는 상기 공구부가 상기 탄소섬유복합재를 가공할 시 발생되는 분진을 상기 흡입홀로 통과시켜 흡입한 후 외부로 배출하는 것을 특징으로 하는 엔드이펙터 모듈
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제1 항 및 제2 항에 있어서,상기 다수의 지지부는 서로 소정거리 이격되도록 배치되어 상기 탄소섬유복합재의 하면을 지지하는 것을 특징으로 하는 엔드이펙터 모듈
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제1 항 및 제2 항에 있어서,상기 가이드부는 상기 고정부의 하면 중앙부에 다수로 형성되고,상기 다수의 가이드부는 상기 공구부의 직경보다 크게 서로 이격되도록 배치됨에 따라 상기 공구부가 상기 탄소섬유복합재를 가공할 시 발생되는 분진이 상기 다수의 가이드부 사이로 배출되는 것을 특징으로 하는 엔드이펙터 모듈
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제1 항 및 제2 항에 있어서,상기 고정부의 중앙부에는 상기 공구부가 인입되도록 상기 공구부의 직경보다 큰 고정홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 엔드이펙터 모듈
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