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(a) 데이터베이스부가 주조물에 대한 형상파일 및 축소비율을 수신하는 단계;(b) 이동경로생성부가 상기 형상파일 및 상기 축소비율을 기반으로 후가공 로봇에 구비된 디버링툴부의 이동경로를 생성하는 단계;(c) 제어부가 상기 이동경로를 기반으로 상기 후가공 로봇에 구비된 로봇암부의 동작을 제어하는 단계; 및(d) 상기 로봇암부와 연결된 관절부에 장착된 상기 디버링툴부가 상기 이동경로를 따라 이동하면서 상기 주조물에 형성된 버(burr)를 제거하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법
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제1 항에 있어서,상기 (b) 단계는,(b1) 상기 이동경로생성부가 상기 데이터베이스부로부터 전송되는 형상파일 및 축소비율을 수신하는 단계;(b2) 상기 이동경로생성부가 상기 형상파일을 리딩하여 상기 주조물의 외측면에 대한 형상정보를 추출하는 단계;(b3) 상기 이동경로생성부가 상기 축소비율에 따라 상기 주조물의 외측면으로부터 내측으로 소정거리 오프셋되는 가상형상정보를 생성하는 단계; 및(b4) 상기 이동경로생성부가 상기 가상형상정보를 기반으로 생성한 상기 이동경로를 생성하여 상기 제어부로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법
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제1 항에 있어서,상기 (c) 단계는,(c1) 상기 제어부가 상기 이동경로를 수신하는 단계; 및(c2) 상기 제어부가 상기 이동경로에 따라 상기 로봇암부의 동작을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법
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제2 항에 있어서,상기 (d) 단계는,(d1) 상기 디버링툴부가 회전하는 단계;(d2) 상기 디버링툴부가 상기 로봇암부를 따라 상기 주조물의 외측면을 향하여 이동하는 단계;(d3) 상기 로봇암부가 상기 주조물의 내측방향으로 이동함에 따라 상기 디버링툴부가 상기 주조물의 외측면과 접하면서 틸팅되는 단계; 및(d4) 상기 디버링툴부가 상기 이동경로를 따라 이동하면서 상기 주조물의 외측면에 형성된 버(burr)를 제거하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법
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제4 항에 있어서,상기 (d) 단계 이후,(e) 상기 제어부가 상기 가상형상정보와 후가공된 주조물의 외측면에 대한 후가공형상정보를 비교한 결과에 따라 상기 로봇암부의 동작을 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법
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제5항에 있어서,상기 (e) 단계에서,상기 후가공형상정보가 상기 가상형상정보가 보다 외측에 위치할 경우, 상기 (c) 단계로 복귀하는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법
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제5항에 있어서,상기 (e) 단계에서,상기 후가공형상정보가 상기 가상형상정보와 포개어질 경우, 상기 제어부가 상기 로봇암부의 동작을 정지시키는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법
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제4 항에 있어서,상기 (d3) 단계 내지 상기 (d4) 단계에서,상기 관절부와 상기 디버링툴부 사이에 위치하는 힘센서부가 상기 주조물의 외측면에 의해 상기 디버링툴부로 가해지는 힘을 측정한 힘정보 및 상기 힘정보에 따른 상기 주조물의 가공정도에 대한 가공도정보를 상기 데이터베이스부로 전송하고,상기 제어부는 상기 가공도정보를 적용하여 상기 로봇암부의 동작을 제어함에 따라 후가공 공정을 최적화시키는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법
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제1 항에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법에 의해 후가공된 주조물
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제1 항에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 구현하기 위해 사용되는 후가공 로봇
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