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보행자의 신발에 결합되는 제1 프레임;상기 제1 프레임에 회전 가능하게 결합된 회전 지지대와 보행자의 하퇴에 고정된 고정부를 갖는 제2 프레임;상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임에 결합되어 보행자의 발과 하퇴가 이루는 각도 변화에서 발생하는 힘을 저장하는 메인 탄성체;상기 회전 지지대와 상기 제1 프레임에 결합되며 상기 메인 탄성체가 발생시키는 회전력과 반대 방향의 회전력을 제공하는 카운터밸런스 탄성체;상기 카운터밸런스 탄성체의 하단에 결합되며 상하 방향으로 이동 가능하게 설치된 슬라이더; 및상기 슬라이더의 이동을 제어하는 탄성 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터밸런스 탄성체를 갖는 발목 착용형 보행 보조 장치
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제1 항에 있어서,상기 제1 프레임은 상하방향으로 이어져 상기 슬라이더의 이동을 안내하는 안내 기둥을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터밸런스 탄성체를 갖는 발목 착용형 보행 보조 장치
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제1 항에 있어서,상기 슬라이더의 외면에는 걸림 홈이 형성되고, 상기 탄성 제어부는 상기 걸림 홈에 결합되며 상기 제1 프레임에 회전 가능하게 설치된 걸림쇠와 상기 걸림쇠를 상기 슬라이더를 향하여 가압하는 제어 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터밸런스 탄성체를 갖는 발목 착용형 보행 보조 장치
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제1 항에 있어서,상기 탄성 제어부는 상기 제2 프레임에 결합되어 상기 제2 프레임과 함께 회전하는 제어 레버와 상기 제어 레버와 상기 걸림쇠를 연결하는 와이어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터밸런스 탄성체를 갖는 발목 착용형 보행 보조 장치
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제1 항에 있어서,상기 제어 스프링은 형상 기억 합금으로 이루어지고, 상기 탄성 제어부는 상기 제어 스프링에 열을 인가하는 가열부를 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터밸런스 탄성체를 갖는 발목 착용형 보행 보조 장치
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제1 항에 있어서,상기 슬라이더와 상기 제1 프레임에 연결되어 상기 슬라이더를 하부로 잡아 당기며, 형상 기억합금으로 이루어진 장전 탄성부와 상기 장전 탄성부를 가열하는 장전 가열부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카운터밸런스 탄성체를 갖는 발목 착용형 보행 보조 장치
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제1 항에 있어서,상기 탄성 제어부는 상기 슬라이더를 이동시키는 엑츄에이터로 이루어진 것을 특징으로 하는 카운터밸런스 탄성체를 갖는 발목 착용형 보행 보조 장치
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신발에 결합되는 제1 프레임과 상기 제1 프레임에 회전 가능하게 결합된 제2 프레임과 상기 제1 프레임에 대한 상기 제2 프레임의 회전력을 제공하되 서로 반대방향의 회전력을 제공하는 메인 탄성체와 카운터밸런스 탄성체를 갖는 발목 착용형 보행 보조 장치의 제어 방법에 있어서,하퇴의 움직임에 따라 상기 메인 탄성체와 상기 카운터밸런스 탄성체를 변형시키는 탄성체 변형 단계;상기 카운터밸런스 탄성체의 하부에 결합된 슬라이더를 이동시켜서 상기 카운터밸런스 탄성체의 탄성력을 감소시키는 카운터밸런스 탄성력 해제 단계; 및상기 메인 탄성체의 복원에 의하여 보행자에게 추진력을 전달하는 추진력 제공 단계: 를 포함하는 것을 특징으로 하는 발목 착용형 보행 보조 장치의 제어 방법
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제7 항에 있어서,상기 카운터밸런스 탄성력 해제 단계는 상기 슬라이더에 결합된 걸림쇠가 상기 제2 프레임의 회전에 의하여 상기 슬라이더에서 이탈되고, 상기 슬라이더가 상부로 이동하여 상기 카운터밸런스 탄성체의 탄성력이 감소하는 것을 특징으로 하는 발목 착용형 보행 보조 장치의 제어 방법
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제9 항에 있어서,상기 카운터밸런스 탄성력 해제 단계는 상기 제2 프레임에 결합된 제어 레버가 상기 제2 프레임과 함께 회전하면서 상기 제어 레버와 상기 걸림쇠를 연결하는 와이어가 상기 걸림쇠를 잡아 당겨서 상기 걸림쇠를 상기 슬라이더에서 이탈시키는 것을 특징으로 하는 발목 착용형 보행 보조 장치의 제어 방법
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