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적층된 복수의 모듈 중 제1 모듈이, 제1 프로토콜을 이용하여, 상기 복수의 모듈이 z축 방향으로 적층된 순서의 확인을 요청하는 신호를 상기 복수의 모듈 각각에 송신하는 단계;상기 복수의 모듈 각각이, 상기 복수의 모듈 중 적어도 하나에 대응하는 적어도 하나의 ID를 상기 적층된 순서대로 나열한 후보 패킷을 생성하는 단계;상기 복수의 모듈 각각이, 상기 후보 패킷을 상기 제1 모듈에 송신하는 단계; 및상기 제1 모듈이, 후보 패킷으로부터 상기 적층된 순서를 확인하는 단계를 포함하는 모듈 로봇의 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 제1 모듈은 상기 복수의 모듈과 일대다 통신하는 제1 통신부를 포함하고,상기 적층된 순서의 확인을 요청하는 신호를 상기 복수의 모듈 각각에 송신하는 단계는, 상기 제1 통신부가 상기 요청 신호를 송신하는 단계를 포함하는, 모듈 로봇의 제어 방법
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3
제2항에 있어서, 상기 후보 패킷을 생성하는 단계는, 상기 복수의 모듈 중 가장 하부에 위치한 제2 모듈이, 상기 제2 모듈의 상부에 적층된 제3 모듈에 상기 제2 모듈의 ID를 포함하는 제1 패킷을 송신하는 단계; 및상기 제3 모듈이, 상기 제3 모듈의 상부에 적층된 제4 모듈에 상기 제1 패킷에 상기 제3 모듈의 ID를 추가한 제2 패킷을 송신하는 단계를 포함하고, 상기 후보 패킷을 상기 제1 모듈에 송신하는 단계는,상기 제3 모듈이, 상기 제2 패킷에 제2 프로토콜의 식별자를 추가한 제3 패킷을 상기 제1 모듈에 송신하는 단계를 포함하며, 상기 후보 패킷은, 상기 제3 패킷을 포함하는, 모듈 로봇의 제어 방법
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제3항에 있어서, 상기 제2 패킷을 송신하는 단계는, 상기 제3 모듈이, 상기 제2 모듈과 일대일 통신하는 수신 단자를 통해 상기 제2 모듈로부터 상기 제1 패킷을 수신하는 단계;상기 제3 모듈이, 상기 제1 패킷에 상기 제3 모듈의 ID를 추가하여 상기 제2 패킷을 생성하는 단계; 및 상기 제3 모듈이, 상기 제4 모듈과 일대일 통신하는 송신 단자를 통해 상기 제2 패킷을 상기 제4 모듈에 송신하는 단계를 포함하는, 모듈 로봇의 제어 방법
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5
제3항에 있어서, 상기 제4 모듈이 상기 복수의 모듈 중 가장 상부에 위치한 모듈이면, 상기 후보 패킷을 생성하는 단계는, 상기 제4 모듈이, 상기 제2 패킷에 상기 제4 모듈의 ID를 추가한 제4 패킷을 생성하는 단계를 더 포함하고, 상기 후보 패킷을 상기 제1 모듈에 송신하는 단계는,상기 제4 모듈이, 상기 제4 패킷에 상기 제2 프로토콜의 식별자를 추가한 제5 패킷을 상기 제1 모듈에 송신하는 단계 를 더 포함하며, 상기 후보 패킷은, 상기 제5 패킷을 더 포함하는, 모듈 로봇의 제어 방법
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6
제5항에 있어서, 상기 후보 패킷으로부터 상기 적층된 순서를 확인하는 단계는, 상기 제1 모듈이, 상기 제1 통신부를 통해 상기 제5 패킷을 수신하는 단계; 상기 제2 프로토콜을 이용하여 상기 제5 패킷을 인식한 시점으로부터 소정의 임계 시간 이내에 상기 제2 프로토콜을 이용한 다른 패킷을 인식하지 않으면, 상기 제1 모듈이, 상기 제5 패킷을 상기 복수의 모듈 각각에 대응하는 복수의 ID를 상기 적층된 순서대로 나열한 패킷으로 결정하는 단계; 및 상기 제1 모듈이, 상기 제5 패킷으로부터 상기 적층된 순서를 확인하는 단계를 더 포함하는, 모듈 로봇의 제어 방법
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7
복수의 모듈이 적층된 모듈 로봇으로서,제1 프로토콜을 이용하여, 상기 복수의 모듈이 z축 방향으로 적층된 순서의 확인을 요청하는 신호를 상기 복수의 모듈 각각에 송신하는 제1 모듈; 그리고상기 복수의 모듈 중 적어도 하나에 대응하는 적어도 하나의 ID를 상기 적층된 순서대로 나열한 후보 패킷을 생성하고, 상기 후보 패킷을 상기 제1 모듈에 송신하는 복수의 제2 모듈을 포함하고, 상기 복수의 모듈은 상기 제1 모듈 및 상기 복수의 제2 모듈을 포함하며,상기 제1 모듈은 수신한 패킷으로부터 상기 적층된 순서를 확인하는,모듈 로봇
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8
제7항에 있어서, 상기 제1 모듈은, 상기 복수의 모듈과 일대다 통신하고, 상기 요청하는 신호를 송수신하는 제1 통신부를 포함하는, 모듈 로봇
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9
제8항에 있어서, 상기 복수의 모듈 중 가장 하부에 위치하는 제3 모듈;상기 제3 모듈의 상부에 적층된 제4 모듈; 및상기 제4 모듈의 상부에 적층된 제5 모듈을 더 포함하고, 상기 제3 모듈은, 상기 제3 모듈의 ID를 포함하는 제1 패킷을 생성하여 상기 제4 모듈에 송신하며, 상기 제4 모듈은, 상기 제1 패킷에 상기 제4 모듈의 ID를 추가하여 제2 패킷을 생성하고, 상기 제2 패킷을 상기 제5 모듈에 송신하며, 상기 제2 패킷에 제2 프로토콜의 식별자를 추가한 제3 패킷을 상기 제1 통신부에 송신하고, 상기 후보 패킷은, 상기 제3 패킷을 포함하는, 모듈 로봇
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10
제9항에 있어서, 상기 제4 모듈은, 상기 제3 모듈과 일대일 통신하여 상기 제3 모듈로부터 상기 제1 패킷을 수신하는 수신 단자;상기 제1 패킷에 상기 제4 모듈의 ID를 추가하여 상기 제2 패킷을 생성하는 패킷 처리부; 및제5 모듈과 일대일 통신하여 상기 제2 패킷을 상기 제4 모듈에 송신하는 송신 단자를 포함하는, 모듈 로봇
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제9항에 있어서, 상기 제5 모듈이 상기 복수의 모듈 중 가장 상부에 위치한 모듈이면, 상기 제5 모듈은, 상기 제2 패킷에 상기 제5 모듈의 ID를 추가하여 제4 패킷을 생성하고, 상기 제4 패킷을 제5 모듈에 송신하고, 상기 제4 패킷에 제2 프로토콜의 식별자를 추가한 제5 패킷을 상기 제1 통신부에 송신하며, 상기 후보 패킷은, 상기 제5 패킷을 더 포함하는, 모듈 로봇
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12
제11항에 있어서, 상기 제1 통신부는, 상기 제5 패킷을 수신하고, 상기 제1 모듈은, 상기 제2 프로토콜을 이용하여 상기 제5 패킷을 인식한 시점으로부터 소정의 임계 시간 이내에 상기 제2 프로토콜을 이용한 다른 패킷을 인식하지 않으면, 상기 제5 패킷을 상기 복수의 모듈 각각에 대응하는 복수의 ID를 상기 적층된 순서대로 나열한 패킷으로 결정하고, 상기 제5 패킷으로부터 상기 적층된 순서를 확인하는,모듈 로봇
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