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교통신호등이 미설치된 교차로로 접근 중인 객체들을 인식하는 객체 인식부;상기 인식된 객체들 각각의 이동궤적을 예측하는 이동궤적 예측부;상기 인식된 객체들 중 어느 하나(이하, '타겟 객체'이라 한다)에 대하여, 상기 이동궤적 예측부에서 예측된 객체들 각각의 이동궤적을 이용하여, 상기 타겟 객체가 교차로에서 진행가능한 도로(이하, '진행가능도로'라 한다) 별로 상기 인식된 객체들 중 나머지 객체들과의 상충가능성을 평가하는 상충가능성 평가부; 및상기 상충가능성 평가부에서 상기 타겟 객체의 진행가능도로 별로 평가된 상충가능성 평가 결과를 포함하는 도로상황 예측정보를 생성하여 교차로에 설치된 도로상황 정보판에 제공하는 도로상황 예측정보 제공부;를 포함하는 도로상황 예측정보 제공장치
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제1항에 있어서,상기 상충가능성 평가부는,상기 나머지 객체들의 이동궤적을 분석하여 상기 타겟 객체의 진행가능도로 별로 가장 먼저 접근할 객체(이하, '접근 객체'라 한다)를 예측하는 객체 예측부;상기 객체 예측부에서 예측된 접근 객체와 상기 타겟 객체의 상충가능성을 상기 타겟 객체의 진행가능도로 별로 판단하는 상충가능성 판단부; 및상기 상충가능성 판단부에서 상충가능성이 있는 것으로 판단되면, 상기 타겟 객체와 상기 접근 객체의 주행방향에 따른 상충가능성 가중치(이하, '상충방향 가중치)를 확인하는 상충방향 가중치 확인부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상황 예측정보 제공장치
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제2항에 있어서,상기 상충가능성 평가부는,상기 상충가능성 판단부에서 상충가능성이 있는 것으로 판단되면, 상충이 발생할 것으로 예측되는 영역에 설정된 상충가능성 가중치(이하, '상충영역 가중치'라 한다)를 확인하는 상충영역 가중치 확인부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상황 예측정보 제공장치
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제3항에 있어서,상기 도로상황 예측정보 제공부는,상기 상충가능성 판단부에서 판단되는 상충가능성과 상기 상충방향 가중치 확인부에서 확인되는 주행방향에 따른 상충가능성 가중치와 상기 상충영역 가중치 확인부에서 확인되는 상충영역 가중치에 기초하여 상기 도로상황 예측정보를 표시하는 점멸빈도를 상기 타겟 객체의 진행가능도로 별로 산출하는 점멸빈도 산출부;상기 접근 객체의 종류, 이동 속도, 이동궤적, 상충가능성 및 상기 접근 객체와 상충이 발생할 것으로 예측되는 영역 중 적어도 하나를 포함하는 도로상황 예측정보를 상기 타겟 객체의 진행가능도로 별로 생성하는 정보 생성부; 및상기 타겟 객체의 진행가능도로 별로 생성된 도로상황 예측정보를 상기 도로상황 정보판에게 제공하는 정보 제공부;를 포함하고,상기 도로상황 정보판은 상기 산출된 점멸빈도에 기초하여 상기 타겟 객체의 진행가능도로 별로 도로상황 예측정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 도로상황 예측정보 제공장치
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제1항에 있어서,상기 도로상황 예측정보를 제공하기 위한 진행가능도로의 방향은상기 교차로가 +자형 교차로인 경우, 상기 타겟 객체의 현재 주행 방향을 기준으로 우회전 방향 및 좌회전 방향을 포함하고, 상기 교차로가 T자형 교차로인 경우, 상기 타겟 객체의 현재 주행 방향을 기준으로 우회전 방향 및 좌회전 방향 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상황 예측정보 제공장치
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(A) 전자장치가, 교통신호등이 미설치된 교차로로 접근 중인 객체들을 인식하는 단계;(B) 상기 전자장치가, 상기 접근 중인 객체들 각각의 이동궤적을 예측하는 단계;(C) 상기 (A) 단계에서 인식된 객체들 중 어느 하나(이하, '타겟 객체'이라 한다)에 대하여, 상기 (B) 단계에서 예측된 객체들 각각의 이동궤적을 이용하여, 상기 타겟 객체가 교차로에서 진행가능한 도로(이하, '진행가능도로'라 한다) 별로 상기 인식된 객체들 중 나머지 객체들과의 상충가능성을 평가하는 단계; 및(D) 상기 전자장치가, 상기 (C) 단계에서 평가된 상충가능성 평가 결과를 포함하는 도로상황 예측정보를 생성하여 교차로에 설치된 도로상황 정보판에 제공하는 단계;를 포함하는 도로상황 예측정보 제공 방법
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제6항에 있어서,상기 (C) 단계는,(C1) 상기 전자장치가, 상기 나머지 객체들의 이동궤적을 분석하여 상기 타겟 객체의 진행가능도로 별로 가장 먼저 접근할 객체(이하, '접근 객체'라 한다)를 예측하는 단계;(C2) 상기 (C1) 단계에서 예측된 접근 객체와 상기 타겟 객체의 상충가능성을 상기 타겟 객체의 진행가능도로 별로 판단하는 단계; 및(C3) 상기 (C2) 단계에서 상충가능성이 있는 것으로 판단되면, 상기 타겟 객체와 상기 접근 객체의 주행방향에 따른 상충가능성 가중치(이하, '상충방향 가중치)를 확인하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상황 예측정보 제공 방법
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제7항에 있어서,상기 (C) 단계는, 상기 (C3) 단계 이후,(C4) 상기 (C2) 단계에서 상충가능성이 있는 것으로 판단되면, 상충이 발생할 것으로 예측되는 영역에 설정된 가중치(이하, '상충영역 가중치'라 한다)를 확인하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상황 예측정보 제공 방법
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제8항에 있어서,상기 (D) 단계는,(D1) 상기 (C2) 단계에서 판단되는 상충가능성과 상기 (C3) 단계에서 확인되는 상충방향 가중치와 상기 (C4) 단계에서 확인되는 상충영역 가중치에 기초하여 상기 타겟 객체의 진행가능도로 별로 도로상황 예측정보를 표시하는 점멸빈도를 산출하는 단계;(D2) 상기 접근 객체의 종류, 이동 속도, 이동궤적, 상충가능성 및 상기 접근 객체와 상충이 발생할 것으로 예측되는 영역 중 적어도 하나를 포함하는 도로상황 예측정보를 상기 타겟 객체의 진행가능도로 별로 생성하는 단계; 및(D3) 상기 (D2) 단계에서 타겟 객체의 진행가능도로 별로 생성된 도로상황 예측정보와 상기 (D1) 단계에서 산출된 점멸빈도를 상기 도로상황 정보판에게 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상황 예측정보 제공 방법
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제6항에 있어서,상기 도로상황 예측정보를 제공하기 위한 진행가능도로의 방향은상기 교차로가 +자형 교차로인 경우, 상기 타겟 객체의 현재 주행 방향을 기준으로 우회전 방향 및 좌회전 방향을 포함하고, 상기 교차로가 T자형 교차로인 경우, 상기 타겟 객체의 현재 주행 방향을 기준으로 우회전 방향 및 좌회전 방향 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상황 예측정보 제공 방법
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교차로와 연결된 도로들에 설치된 CCTV(Closed-Circuit TeleVision)들에 의해 촬영된 영상을 분석하여 차량이 교차로에서 진행가능한 도로(이하, '진행가능도로'라 한다) 별로 다른 객체들과의 상충가능성을 평가하고, 상충가능성 평가 결과를 포함하는 도로상황 예측정보를 상기 진행가능도로 별로 생성하는 도로상황 예측정보 제공장치; 및상기 도로상황 예측정보 제공장치에서 상기 차량의 진행가능도로 별로 생성되는 도로상황 예측정보를 표시하며, 상기 차량의 운전자가 도로상황 예측정보를 볼 수 있도록 교차로에 설치되는 도로상황 정보판;을 포함하는 도로상황 예측정보 제공 시스템
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제11항에 있어서,상기 교차로가 +자형 교차로인 경우,상기 도로상황 정보판은, 상기 타겟 객체가 우회전할 경우에 해당하는 도로상황 예측정보를 제공하는 우측정보판과, 상기 타겟 객체가 좌회전할 경우에 해당하는 도로상황 예측정보를 제공하는 좌측정보판을 상기 교차로에 연결된 도로 개수만큼 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상황 예측정보 제공 시스템
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제11항에 있어서,상기 교차로가 T자형 교차로인 경우,상기 도로상황 정보판은, 상기 타겟 객체가 주도로에서 부도로로 우회전할 경우에 해당하는 도로상황 예측정보와 상기 타겟 객체가 주도로에서 부도로로 좌회전할 경우에 해당하는 도로상황 예측정보를 양면으로 제공하는 양면정보판과, 상기 타겟 객체가 부도로에서 주도로로 우회전할 경우에 해당하는 도로상황 예측정보를 제공하는 우측정보판과 상기 타겟 객체가 부도로에서 주도로로 좌회전할 경우에 해당하는 도로상황 예측정보를 제공하는 좌측정보판을 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상황 예측정보 제공 시스템
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