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표면근전도 센서를 이용하여 사용자의 각 보행환경마다 보행시의 하지근육의 근활성도 데이터를 수집하는 단계; 및 상기 수집된 근활성도 데이터를 입력값으로 하여 인공신경망을 통해 상기 사용자의 보행환경을 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공신경망을 활용한 표면근전도 기반 보행환경 분류 및 모니터링 방법
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제1항에 있어서, 상기 표면근전도 센서는 상기 하지근육에서 내측 비복근(MG), 외측 비복근(LG), 비장근(sol)에 부착하고, 보행시의 근활성도 데이터를 측정하는 것을 특징으로 하는 인공신경망을 활용한 표면근전도 기반 보행환경 분류 및 모니터링 방법
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제1항에 있어서, 상기 표면근전도 센서는 상기 하지근육에서 대퇴직근(RF), 내측광근(VM), 외측광근(VL), 반막양근(ST), 대퇴이두근(BF), 전경골근(TA), 비장근(Sol), 내측비복근(MG), 외측비복근(LG), 장모지굴근(FHL) 및 장지신근(EDL)에 부착하고, 보행시의 근활성도 데이터를 측정하는 것을 특징으로 하는 인공신경망을 활용한 표면근전도 기반 보행환경 분류 및 모니터링 방법
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제1항에 있어서,상기 근활성도 데이터는 가 보행환경에서 보행시 입각기 동안의 데이터를 수집한 것을 특징으로 하는 인공신경망을 활용한 표면근전도 기반 보행환경 분류 및 모니터링 방법
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제1항에 있어서,상기 인공신경망은 ANN을 사용한 학습 모델로서, 각 보행 환경의 근활성도 데이터의 입력 레이어, 단일 은닉 레이어, 5개의 출력 레이어를 가지며,상기 출력 레이어는 평평한 지면 걷기, 계단 상승, 계단 하강, 오르막 걷기 및 내리막 걷기의 5개의 출력노드를 갖는 것을 특징으로 하는 인공신경망을 활용한 표면근전도 기반 보행환경 분류 및 모니터링 방법
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표면근전도 센서를 이용하여 사용자의 각 보행환경마다 보행시의 하지근육의 근활성도 데이터를 수집하는 데이터 수집부와;상기 데이터 수집부를 통해 수집된 근활성도 데이터에 대해 필터링 및 정류하는 데이터 처리부와;상기 데이터 처리부를 통해 처리된 근활성도 데이터를 입력값으로 하여 인공신경망을 통해 상기 사용자의 보행환경을 추정하고 분류하는 보행환경 추정 및 분류부를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공신경망을 활용한 표면근전도 기반 보행환경 분류 및 모니터링 장치
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제6항에 있어서, 상기 표면근전도 센서는 상기 하지근육에서 내측 비복근(MG), 외측 비복근(LG), 비장근(sol)에 부착하고, 보행시의 근활성도 데이터를 측정하는 것을 특징으로 하는 인공신경망을 활용한 표면근전도 기반 보행환경 분류 및 모니터링 장치
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제6항에 있어서, 상기 표면근전도 센서는 상기 하지근육에서 대퇴직근(RF), 내측광근(VM), 외측광근(VL), 반막양근(ST), 대퇴이두근(BF), 전경골근(TA), 비장근(Sol), 내측비복근(MG), 외측비복근(LG), 장모지굴근(FHL) 및 장지신근(EDL)에 부착하고, 보행시의 근활성도 데이터를 측정하는 것을 특징으로 하는 인공신경망을 활용한 표면근전도 기반 보행환경 분류 및 모니터링 장치
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제6항에 있어서,상기 근활성도 데이터는 가 보행환경에서 보행시 입각기 동안의 데이터를 수집한 것을 특징으로 하는 인공신경망을 활용한 표면근전도 기반 보행환경 분류 및 모니터링 장치
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제6항에 있어서,상기 데이터 처리부는 상기 근활성도 데이터는 20 ~ 500 Hz에서 필터를 통과한 다음 전파(full-wave) 정류되고,정류된 근활성도 데이터는 이후 10Hz에서 저역 통과 필터를 통과하며,처리된 근활성도 데이터는 평지 보행 중에 피크 표면근전도 진폭으로 정규화되는 것을 특징으로 하는 인공신경망을 활용한 표면근전도 기반 보행환경 분류 및 모니터링 장치
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제6항에 있어서,상기 인공신경망은 ANN을 사용한 학습 모델로서, 각 보행 환경의 근활성도 데이터의 입력 레이어, 단일 은닉 레이어, 5개의 출력 레이어를 가지며,상기 출력 레이어는 평평한 지면 걷기, 계단 상승, 계단 하강, 오르막 걷기 및 내리막 걷기의 5개의 출력노드를 갖는 것을 특징으로 하는 인공신경망을 활용한 표면근전도 기반 보행환경 분류 및 모니터링 장치
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제6항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,상기 인공신경망을 활용한 표면근전도 기반 보행환경 분류 및 모니터링 장치를 이용한 것을 특징으로 하는 하지보행로봇
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