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작업자의 작업을 위한 위치이동 및/ 또는 엔드이펙터의 위치와 자세의 변화를 감지하게 위한 1개 이상의 포지션센서; 및 상기 작업자의 작업의 종류에 따라 작업자의 작업 시 사용되는 근육의 힘을 측정하기위한 1개 이상의 근전도센서; 및 상기 포지션센서에서 감지한 포지션과 상기 근전도센서에서 측정된 근전도를 포지션에 기준하여 근전도를 저장하는 포지션베이스로봇작업정보데이터의 포지션베이스로봇작업정보데이터저장단계 및/ 또는 시간에 기준하여 포지션과 근전도를 저장하는 시간베이스로봇작업정보데이터의 시간베이스로봇작업정보데이터저장단계; 및 상기 작업자와 동일한 작업을 하는 작업로봇에 상기 포지션 정보와 근전도 정보를 전달하는 로봇작업교시정보다운로드; 및상기 로봇의 작업 시 포지션베이스로봇작업정보데이터와 시간베이스로봇작업정보데이터 중 하나를 선택하여 로봇을 동작시키는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 로봇의 교시방법
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제1항에 있어서,상기 1개 이상의 포지션센서는 가속도센서, 위치센서, 라이다 센서, 이미지센서, 웨어러블 형태의 포지션센서 및 골격형 로봇 제어기 중 어느 하나 이상일 수 있으며, 적어도 작업 툴의 끝단의 위치의 변화를 측정할 수 있는 것을 특징을 하는 근전도 센서를 이용한 로봇의 교시방법
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제2항에 있어서,상기 로봇이 다관절 로봇 또는 파라로봇의 경우 상기 1개 이상의 포지션센서 중 어느 하나는 상기 로봇에 부착된 작업툴 또는 로봇의 엔드이펙터의 위치와 1 대 1 대응되는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 로봇의 교시방법
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제3항에 있어서,상기 로봇이 다관절 로봇 또는 파라로봇의 경우 상기 1개 이상의 근전도 센서 중 어느 하나는 상기 로봇에 부착된 작업툴 또는 로봇의 엔드이펙터 구동부와 1 대 1 대응되는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 로봇의 교시방법
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제4항에 있어서,상기 로봇이 다관절 로봇 또는 파라로봇의 경우 상기 로봇의 관절 구조, 링크 길이 등의 물리적 구성이 작업자와 상이하여 작업자의 움직임을 측정하는 포지션 센서의 결과값을 로봇의 각 관절 및 링크에 대응시킬 수 없는 경우 상기 로봇에 부착된 작업툴 또는 로봇의 엔드이펙터의 위치만 정확히 일치시키고, 나머지 포지션센서는 참고 값으로 사용하는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 로봇의 교시방법
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제5항에 있어서,상기 로봇이 다관절 로봇 또는 파라로봇의 경우 상기 1개 이상의 근전도 센서의 수와 상기 로봇의 관절 구동부의 수 및/ 또는 회전 구동부의 수가 일치하지 않아 모든 근전도 센서의 정보를 로봇의 구동부와 대응시킬 수 없는 경우 상기 로봇에 부착된 작업툴 또는 로봇의 엔드이펙터와 대응되는 구동부로부터 근전도센서를 대응시키고, 대응되지 않는 근전도 센서 값은 참고 값으로만 유지하는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 로봇의 교시방법
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제6항에 있어서,상기 1개 이상의 근전도 센서의 정보는 상기 로봇의 구동부와 가능한 대응되고, 상기 로봇의 구동부를 구동하기위하여 포지션센서 정보에 의하여 계산된 로봇의 인버스키네마틱스에 의한 위치제어 정보를 이용하여 위치를 제어함에 있어, 상기 근전도 센서에 대응하는 구동부의 전류를 상기 근전도 센서의 교시 값에 근거하여 제어하며, 상기 근전도 센서을 기반으로 전류 제어 값이 상기 로봇의 정상적인 구동을 할 수 없는 작은 값인 경우 상기 로봇이 정상적으로 동작할 수 있는 설정된 최소한의 전류 값을 사용하는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 로봇의 교시방법
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제7항에 있어서,상기 근전도 센서을 기반으로 한 전류 제어 값이 상기 로봇의 정상적인 구동을 할 수 없는 작은 값의 판단은 로봇에 부착된 작업툴을 포함한 로봇의 가반중량을 해당 구동부에서 감당할 수 있는 전류 값을 의미하는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 로봇의 교시방법
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제8항에 있어서,상기 가반중량이 상기 작업툴의 교체로 변화될 수 있는 경우 상기 로봇의 엔드이펙터에 가반중량을 측정할 수 있는 로드셀을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 로봇의 교시방법
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작업자가 사용하는 툴의 위치정보와 근전도 값을 동시에 측정하여 로봇의 작업 교시 정보로 사용하는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 로봇의 교시방법
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제10항에 있어서,측정된 상기 위치 정보는 로봇 엔드 이펙터의 경로 생성 기준 값으로 활용하고, 상기 근전도 값은 로봇 엔드이펙터에서 발생하는 힘의 기준 값으로 사용하는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 로봇의 교시방법
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제10항에 있어서,상기 근전도 값에 비례하여 로봇의 엔드이펙터의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 로봇의 교시방법
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