| 1 |
1
미리 설정된 방법에 따라 제1 장애물을 탐지하고, 탐지된 상기 제1 장애물을 포함하는 제1 스피어(sphere)를 생성하고, 상기 제1 스피어의 직경 또는 반경 중 적어도 하나와 상기 제1 스피어의 중심점을 포함하는 제1 장애물 정보를 생성하는 장애물 탐지부; 및순차적으로 입력되는 제1 장애물 정보를 이용하여, 상기 제1 장애물의 제1 이동 경로를 예측하고, 상기 제1 이동 경로에 상응하는 n개의 후보 조준점을 추출하고, 상기 n개의 후보 조준점 중 우선 순위가 높은 제m 후보 조준점을 검출하고, 상기 제m 후보 조준점으로 이동하는 동안 상기 제1 장애물과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌회피 처리부;를 포함하되,상기 n은 2 이상의 자연수이고, 상기 m은 상기 n 이하의 자연수이고,상기 장애물 탐지부는,상기 제1 장애물이 탐지된 후 미리 설정된 조건이 만족되기 전에는 탐지 시간, 장애물 이동 거리를 고려하여 상기 제1 장애물 정보를 생성하고,상기 조건이 만족된 후에는, 구비된 능동 센서에서 입력된 정보들을 미리 설정된 방법에 따라 클러스터링하여 상기 제1 장애물을 탐지하며,상기 충돌회피 처리부는,상기 조건 만족 전에 입력된 상기 제1 장애물 정보를 이용하여 상기 제1 장애물의 제1 이동 경로를 추적하고, 상기 조건 만족 후에 상기 추적된 제1 이동 경로를 이용하여 상기 예측을 수행하고,상기 조건이 만족된 후에는, 미리 설정된 칼만 필터(Kalman filter)를 이용하여 상기 예측을 수행하는, 무인기
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 조건은 미리 설정된 초기 시간에 상응하되,상기 초기 시간은 상기 제1 장애물이 최초로 탐지된 순간부터 기산되는, 무인기
|
| 3 |
3
미리 설정된 방법에 따라 제1 장애물을 탐지하고, 탐지된 상기 제1 장애물을 포함하는 제1 스피어(sphere)를 생성하고, 상기 제1 스피어의 직경 또는 반경 중 적어도 하나와 상기 제1 스피어의 중심점을 포함하는 제1 장애물 정보를 생성하는 장애물 탐지부; 및 순차적으로 입력되는 제1 장애물 정보를 이용하여, 상기 제1 장애물의 제1 이동 경로를 예측하고, 상기 제1 이동 경로에 상응하는 n개의 후보 조준점을 추출하고, 상기 n개의 후보 조준점 중 우선 순위가 높은 제m 후보 조준점을 검출하고, 상기 제m 후보 조준점으로 이동하는 동안 상기 제1 장애물과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌회피 처리부;를 포함하되,상기 n은 2 이상의 자연수이고, 상기 m은 상기 n 이하의 자연수이고,상기 충돌회피 처리부는,상기 예측에 상응하는 파이프(pipe)를 생성하고, 상기 파이프에 포함된 상기 n개의 후보 조준점을 추출하며, 상기 n개의 후보 조준점 중 미리 설정된 목표점과의 거리가 가장 가까운 것을 상기 제m 후보 조준점으로 검출하는, 무인기
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 충돌회피 처리부는,상기 제m 후보 조준점으로 이동하는 동안 상기 제1 장애물과의 거리가 상기 반경 이하인 경우가 존재하면 상기 제1 장애물과의 충돌 가능성이 있다고 판단하는, 무인기
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 충돌회피 처리부는,상기 n개의 후보 조준점 중 상기 제m 후보 조준점을 제외한 나머지 중 미리 설정된 목표점과의 거리가 가장 가까운 것을 제p 후보 조준점으로 검출하고, 상기 제p 후보 조준점으로 이동하는 동안 상기 제1 장애물과의 충돌 가능성을 판단하되,상기 p은 상기 n 이하의 자연수 중 상기 m과 상이한 자연수인, 무인기
|
| 6 |
6
미리 설정된 방법에 따라 제1 장애물을 탐지하고, 탐지된 상기 제1 장애물을 포함하는 제1 스피어(sphere)를 생성하고, 상기 제1 스피어의 직경 또는 반경 중 적어도 하나와 상기 제1 스피어의 중심점을 포함하는 제1 장애물 정보를 생성하는 장애물 탐지부; 및 순차적으로 입력되는 제1 장애물 정보를 이용하여, 상기 제1 장애물의 제1 이동 경로를 예측하고, 상기 제1 이동 경로에 상응하는 n개의 후보 조준점을 추출하고, 상기 n개의 후보 조준점 중 우선 순위가 높은 제m 후보 조준점을 검출하고, 상기 제m 후보 조준점으로 이동하는 동안 상기 제1 장애물과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌회피 처리부;를 포함하되,상기 n은 2 이상의 자연수이고, 상기 m은 상기 n 이하의 자연수이고,상기 충돌회피 처리부는,상기 예측에 상응하는 파이프(pipe)를 생성하고, 상기 파이프에 포함된 상기 n개의 후보 조준점을 추출하고,상기 장애물 탐지부는,상기 미리 설정된 방법에 따라 제2 장애물을 탐지하고, 탐지된 상기 제2 장애물을 포함하는 제2 스피어(sphere)를 생성하고, 상기 제2 스피어의 직경 또는 반경 중 적어도 하나와 상기 제1 스피어의 중심점을 포함하는 제2 장애물 정보를 생성하고,상기 충돌회피 처리부는,순차적으로 입력되는 제2 장애물 정보를 이용하여, 상기 제2 장애물의 제2 이동 경로를 예측하고, 상기 제1 이동 경로 및 상기 제2 이동 경로에 상응하는 q개의 후보 조준점을 추출하고, 상기 q개의 후보 조준점 중 우선 순위가 높은 제a 후보 조준점을 검출하고, 상기 제a 후보 조준점으로 이동하는 동안 상기 제1 장애물 및 상기 제2 장애물과의 충돌 가능성을 판단하며,상기 장애물 탐지부는,상기 제1 장애물이 탐지된 후 미리 설정된 조건이 만족되기 전에는 탐지 시간, 장애물 이동 거리를 고려하여 상기 제1 장애물 정보를 생성하고, 상기 제2 장애물이 탐지된 후 상기 조건이 만족되기 전에는 상기 탐지 시간, 상기 장애물 이동 거리를 고려하여 상기 제2 장애물 정보를 생성하며,상기 충돌회피 처리부는,상기 조건 만족 전에 입력된 상기 제1 장애물 정보를 이용하여 상기 제1 장애물의 제1 이동 경로를 추적하고, 상기 조건 만족 후에 상기 추적된 제1 이동 경로를 이용하여 상기 제1 이동 경로를 예측하고, 상기 조건 만족 전에 입력된 상기 제2 장애물 정보를 이용하여 상기 제2 장애물의 제2 이동 경로를 추적하고, 상기 조건 만족 후에 상기 추적된 제2 이동 경로를 이용하여 상기 제2 이동 경로를 예측하되,상기 조건은 미리 설정된 초기 시간에 상응하고, 상기 초기 시간은 상기 제1 장애물이 최초로 탐지된 순간부터 기산되는, 무인기
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 장애물 탐지부는,상기 조건이 만족된 후에는, 구비된 능동 센서에서 입력된 정보들을 미리 설정된 방법에 따라 클러스터링하여 상기 제1 장애물 및 상기 제2 장애물 중 하나 이상을 탐지하고, 상기 충돌회피 처리부는,상기 조건이 만족된 후에는, 미리 설정된 칼만 필터(Kalman filter)를 이용하여 상기 제1 이동 경로 및 상기 제2 이동 경로 중 하나 이상을 예측하는, 무인기
|
| 8 |
8
제6항에 있어서,상기 충돌회피 처리부는,상기 제1 이동 경로 예측에 상응하는 제1 파이프(pipe)를 생성하고, 상기 제2 이동 경로 예측에 상응하는 제2 파이프(pipe)를 생성하고, 상기 제1 파이프 및 상기 제2 파이프에 포함된 상기 q개의 후보 조준점을 추출하는, 무인기
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 충돌회피 처리부는,상기 q개의 후보 조준점 중 미리 설정된 목표점과의 거리가 가장 가까운 것을 상기 제a 후보 조준점으로 검출하는, 무인기
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 충돌회피 처리부는,상기 제a 후보 조준점으로 이동하는 동안 상기 제1 장애물과의 거리가 상기 제1 스피어의 반경 이하인 경우 또는 상기 제2 장애물과의 거리가 상기 제2 스피어의 반경 이하인 경우가 존재하면 상기 제1 장애물 또는 상기 제2 장애물과의 충돌 가능성이 있다고 판단하는, 무인기
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,상기 충돌회피 처리부는,상기 q개의 후보 조준점 중 상기 제a 후보 조준점을 제외한 나머지 중 미리 설정된 목표점과의 거리가 가장 가까운 것을 제b 후보 조준점으로 검출하고, 상기 제b 후보 조준점으로 이동하는 동안 상기 제1 장애물 및 상기 제2 장애물과의 충돌 가능성을 판단하되,상기 b은 상기 q 이하의 자연수 중 상기 a와 상이한 자연수인, 무인기
|
