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무인비행체의 전기추진장치에 관한 수학적 모델들을 이용하여 상기 전기추진장치의 동작에 관한 시뮬레이션(simulation)을 수행한 결과로서 상기 무인비행체의 비행을 위한 추력(thrust) 및 토크(torque)를 생성하는 추진 역학(propulsion dynamic) 모듈;상기 추력 및 토크에 따라 무인비행체의 비행을 시뮬레이션 하여 비행 정보를 생성하는 비행 역학(flight dynamic) 모듈; 및상기 비행 정보와 목표 상태(desired state)에 따라 상기 무인비행체의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하는 제어기(controller) 모듈;을 포함하는 전기추진장치를 장착한 무인비행체의 고정밀 비행 시뮬레이션 장치
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제1항에 있어서, 상기 전기추진장치는전력을 공급하는 배터리(Battery);상기 배터리로부터 수신한 전력을 상기 제어 신호에 따라 조정하는 전기변속기(ESC);상기 전기변속기로부터 수신한 전력을 기초로 전기 에너지를 운동 에너지로 변환하는 전기모터(Motor); 및상기 운동 에너지를 기초로 회전함으로써 상기 무인비행체의 비행을 위한 추력(Thrust) 및 토크(Torque)를 생산하는 프로펠러(Propeller)를 포함하고,상기 배터리, 상기 전기변속기, 상기 전기모터 및 상기 프로펠러의 동작은 상기 수학적 모델들에 의해 각각 시뮬레이션 되는 것을 특징으로 하는 전기추진장치를 장착한 무인비행체의 고정밀 비행 시뮬레이션 장치
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제2항에 있어서, 상기 배터리는배터리 DB 정보와 배터리 전류를 기초로 배터리 전압을 산출하는 수학적 모델을 통해 시뮬레이션 되는 것을 특징으로 하는 전기추진장치를 장착한 무인비행체의 고정밀 비행 시뮬레이션 장치
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제3항에 있어서, 상기 전기변속기는전기변속기 DB 정보, 상기 배터리 전압 및 상기 제어 신호를 기초로 모터 전압을 산출하는 수학적 모델을 통해 시뮬레이션 되는 것을 특징으로 하는 전기추진장치를 장착한 무인비행체의 고정밀 비행 시뮬레이션 장치
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제4항에 있어서, 상기 전기변속기는상기 제어 신호를 기초로 PWM 신호를 생성하는 속도제어기;상기 PWM 신호를 기초로 기준 전압을 생성하는 정류 로직; 및상기 기준 전압과 상기 배터리 전압을 기초로 상기 모터 전압을 산출하는 PWM 생성기를 포함하고,상기 속도제어기, 상기 정류 로직 및 상기 PWM 생성기의 동작은 수학적 모델들에 의해 각각 시뮬레이션 되는 것을 특징으로 하는 전기추진장치를 장착한 무인비행체의 고정밀 비행 시뮬레이션 장치
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제4항에 있어서, 상기 전기모터는모터 DB 정보, 상기 모터 전압 및 프로펠러 토크를 기초로 프로펠러 RPM을 산출하는 수학적 모델을 통해 시뮬레이션 되는 것을 특징으로 하는 전기추진장치를 장착한 무인비행체의 고정밀 비행 시뮬레이션 장치
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제6항에 있어서, 상기 프로펠러는프로펠러 DB 정보와 상기 프로펠러 RPM를 기초로 상기 추력 및 토크를 산출하는 수학적 모델을 통해 시뮬레이션 되는 것을 특징으로 하는 전기추진장치를 장착한 무인비행체의 고정밀 비행 시뮬레이션 장치
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제1항에 있어서, 상기 비행 역학 모듈은상태-공간 모델(State-Space Model)을 통해 멀티콥터 역학 모델의 출력을 기초로 상기 무인비행체의 선형 위치(linear position)와 각 위치(angular position)를 상기 비행 정보로서 생성하는 것을 특징으로 하는 전기추진장치를 장착한 무인비행체의 고정밀 비행 시뮬레이션 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어기 모듈은상기 비행 정보와 상기 목표 상태에 따라 상기 무인비행체의 자세, 고도 및 방향을 각각 결정하고 상기 자세, 고도 및 방향에 따라 로터(rotor) RPM을 상기 제어 신호로서 생성하는 것을 특징으로 하는 전기추진장치를 장착한 무인비행체의 고정밀 비행 시뮬레이션 장치
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무인비행체의 전기추진장치에 관한 수학적 모델들을 이용하여 상기 전기추진장치의 동작에 관한 시뮬레이션(simulation)을 수행한 결과로서 상기 무인비행체의 비행을 위한 추력(thrust) 및 토크(torque)를 생성하는 단계;상기 추력 및 토크에 따라 무인비행체의 비행을 시뮬레이션 하여 비행 정보를 생성하는 단계; 및상기 비행 정보와 희망 상태(desired state)에 따라 상기 무인비행체의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하는 단계;를 포함하는 전기추진장치를 장착한 무인비행체의 고정밀 비행 시뮬레이션 방법
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