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프로세서를 포함하고,상기 프로세서는, 짐벌에 구비된 카메라로부터 획득된 영상의 정보를 기초로 이동 객체를 검출하고, 상기 이동 객체에 대응하여 입력되는 운용자의 상기 짐벌에 대한 제1 제어 정보를 획득하고, 상기 이동 객체를 검출하는 단계에 대응하여 산출되는 상기 짐벌에 대한 제2 제어 정보를 획득하고, 상기 제1 제어 정보 및 상기 제2 제어 정보를 기초로 상기 짐벌을 제어하고,상기 제2 제어 정보는 상기 영상의 화면의 중심점으로부터 상기 이동 객체의 검출 위치에 대한 제1 변위 정보, 및 상기 검출 위치로부터 상기 이동 객체의 이동 위치에 대한 제2 변위 정보를 기초로 산출되고,상기 프로세서는, 상기 제2 제어 정보에 대비하여 상기 제1 제어 정보에 미리 결정된 가중치를 주어 상기 제1 제어 정보 및 상기 제2 제어 정보를 기초로 상기 짐벌을 제어하는, 이동 객체 감시 장치
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삭제
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제1 항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 제1 변위 정보를 기초로 상기 영상의 화면의 중심점으로부터 상기 이동 객체의 검출 위치간의 픽셀 오차값을 계산하고, 상기 픽셀 오차값에 대하여 미리 결정된 짐벌 이동각 스텝의 최소값 및 최대값을 이용하여 상기 픽셀 오차값을 단계적으로 나누는 짐벌 이동각 스텝을 계산하고, 상기 짐벌 이동각 스텝을 기초로 상기 짐벌을 제어하는, 이동 객체 감시 장치
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제3 항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 짐벌 이동각 스텝을 유지하여 연속적으로 상기 짐벌을 제어하고, 상기 짐벌에 구비된 짐벌 센서로부터 획득된 정보를 기초로 상기 짐벌의 현재 짐벌 지향각을 계산하고, 상기 제1 변위 정보를 기초로 상기 짐벌의 목표 짐벌 지향각을 계산하고, 상기 현재 짐벌 지향각과 상기 목표 짐벌 지향각을 기초로 상기 짐벌의 동작을 정지시키는, 이동 객체 감시 장치
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제4 항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 현재 짐벌 지향각과 상기 목표 짐벌 지향각 사이의 차이를 기초로 상기 짐벌의 동작을 정지시키는, 이동 객체 감시 장치
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6
제1 항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 이동 객체를 검출하는 단계의 검출 단위 간 상기 이동 객체의 상기 검출 위치로부터 이동 위치에 대한 제2 변위 정보를 계산하고, 상기 이동 객체에 구비된 항법 장치로부터 획득된 상기 이동 객체의 위치 정보를 기초로 상기 제2 변위 정보를 보정하는, 이동 객체 감시 장치
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짐벌에 구비된 카메라로부터 획득된 영상의 정보를 기초로 이동 객체를 검출하는 단계;상기 이동 객체에 대응하여 입력되는 운용자의 상기 짐벌에 대한 제1 제어 정보를 획득하는 단계;상기 이동 객체를 검출하는 단계에 대응하여 산출되는 상기 짐벌에 대한 제2 제어 정보를 획득하는 단계; 및상기 제1 제어 정보 및 상기 제2 제어 정보를 기초로 상기 짐벌을 제어하는 단계를 포함하고, 상기 제2 제어 정보는 상기 영상의 화면의 중심점으로부터 상기 이동 객체의 검출 위치에 대한 제1 변위 정보, 및 상기 검출 위치로부터 상기 이동 객체의 이동 위치에 대한 제2 변위 정보를 기초로 산출되고,상기 제1 제어 정보 및 상기 제2 제어 정보를 기초로 상기 짐벌을 제어하는 단계는, 상기 제2 제어 정보에 대비하여 상기 제1 제어 정보에 미리 결정된 가중치를 주어 상기 제1 제어 정보 및 상기 제2 제어 정보를 기초로 상기 짐벌을 제어하는 단계인, 이동 객체 감시 방법
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삭제
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제7 항에 있어서,상기 제1 제어 정보 및 상기 제2 제어 정보를 기초로 상기 짐벌을 제어하는 단계는,상기 제1 변위 정보를 기초로 상기 영상의 화면의 중심점으로부터 상기 이동 객체의 검출 위치간의 픽셀 오차값을 계산하는 단계;상기 픽셀 오차값에 대하여 미리 결정된 짐벌 이동각 스텝의 최소값 및 최대값을 이용하여 상기 픽셀 오차값을 단계적으로 나누는 짐벌 이동각 스텝을 계산하는 단계; 및상기 짐벌 이동각 스텝을 기초로 상기 짐벌을 제어하는 단계;를 포함하는, 이동 객체 감시 방법
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10
제9 항에 있어서,상기 짐벌 이동각 스텝을 기초로 상기 짐벌을 제어하는 단계는,상기 짐벌 이동각 스텝을 유지하여 연속적으로 상기 짐벌을 제어하는 단계;상기 짐벌에 구비된 짐벌 센서로부터 획득된 정보를 기초로 상기 짐벌의 현재 짐벌 지향각을 계산하는 단계;상기 제1 변위 정보를 기초로 상기 짐벌의 목표 짐벌 지향각을 계산하는 단계; 및상기 현재 짐벌 지향각과 상기 목표 짐벌 지향각을 기초로 상기 짐벌의 동작을 정지시키는 단계를 포함하는, 이동 객체 감시 방법
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제10 항에 있어서,상기 짐벌의 동작을 정지시키는 단계는, 상기 현재 짐벌 지향각과 상기 목표 짐벌 지향각 사이의 차이를 기초로 상기 짐벌의 동작을 정지시키는 단계인, 이동 객체 감시 방법
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제7 항에 있어서,상기 제1 제어 정보 및 상기 제2 제어 정보를 기초로 상기 짐벌을 제어하는 단계는,상기 이동 객체를 검출하는 단계의 검출 단위 간 상기 이동 객체의 상기 검출 위치로부터 이동 위치에 대한 제2 변위 정보를 계산하는 단계; 및상기 이동 객체에 구비된 항법 장치로부터 획득된 상기 이동 객체의 위치 정보를 기초로 상기 제2 변위 정보를 보정하는 단계를 포함하는, 이동 객체 감시 방법
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컴퓨팅 장치를 이용하여 제7 항, 및 제9 항 내지 제12 항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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